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COMPUTING
Astuces :
A l'aide de la commande « Compteur d'impulsions », il est possible de définir la position du bras du
grappin. Les valeurs nécessaires sont réglées via la boîte de dialogue.
Si la position idéale se trouve entre deux impulsions, vous pouvez aussi régler la position initiale ou finale
des boules en déplaçant un ou plusieurs blocs de manière à ce que le grappin récupère resp. dépose les
boules en toute sécurité.
Vous trouverez les informations sur les commandes utilisées sous
8.1.10.
Variables
Exercice 3 – Deux boules dans le parcours - ROBO Pro niveau 3 :
Le parcours compte désormais deux boules. Pour que le robot répartisse uniformément les boules
sur les deux voies, deux conditions doivent être remplies :
•
Les boules se trouvant au-dessous du point final (P1 ou P2) doivent être positionnées
alternativement sur les points de départ supérieurs (P3 et P4).
•
Si une boule est affectée en même temps aux deux points finaux (P1 et P2), elles doivent
être récupérées à tour de rôle.
Vous pouvez remplir les exigences en étendant le programme.
Astuces :
Pour réaliser cet exercice, servez-vous des variables mentionnées. Vous trouverez des informations sur
les variables et leur utilisation sous
ROBO Pro niveau 3.
Voici la solution :
Pour chacune des 4 positions P1, P2, P3 et P4, définissez une variable (Pos1 – Pos4). Lorsqu'une
position est approchée, réglez la variable correspondante sur la valeur 1 et observez quelle position a été
approchée en dernier.
Exemple :
Première boule :
La boule est sur P1
La boule est amenée vers P3
Deuxième boule :
Une boule se trouve sur P1 et P2. Comme Pos1=1, le robot doit se déplacer vers P2. Puis Pos1=0 et
Pos2=1. Comme lors du premier passage, la boule est déposée sur P3 (Pos3=1), la boule est désormais
transportée vers P4. Puis Pos3=0 et Pos4=1.
Trop compliqué ? Le symbole vous permet d'ouvrir un programme fini pour cet exercice.
Essayez de comprendre le principe de fonctionnement à l'aide du parcours fini.
Aide ROBO Pro
au chapitre 5. Il est important que vous passiez au
Variable
Valeur
Pos1
=
1
Pos3
=
1
14
ROBO TX ElectroPneumatic
Aide ROBO Pro
dans les chapitres 3 et
Variable
Valeur
Pos2
=
0
Pos4
=
0
parcours à billes_3.rpp
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