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COMPUTING
Démarrage du compresseur et de la lampe
Bouton sur le compteur d'impulsions r
accordé à C1
Sous-programme Détection de la couleur
Sous-programme
Sous-programme Entrée
Sous-programme Sortie
Sous-programme Détection de la couleur
Symbole sous-programme Détection de la couleur
Exercice 2 – Programme de commande - ROBO Pro niveau 2 :
Une cellule photo-électrique à la fin du glissoir permet de savoir si la pièce est
disponible. Si tel est le cas, le bras saisit la pièce et la pose sur le capteur de
couleurs pour la détection de la couleur. Le capteur détermine la couleur.
La pièce est ensuite déposée dans le compartiment correspondant.
Boîte 1 = blanc, Boîte 2 = rouge et Boîte 3 = bleu.
Astuce :
Pour la programmation définissez le déroulement du tri. Voici une petite aide :
▯
Activation du compresseur – sortie O3 et pour ampoule lentille O6
▯
Démarrage de l'installation après la montée en pression
▯
Rotation du bras du robot jusqu'à ce que le fin de course I1 soit fermé, sens de
rotation du moteur : gauche
▯
Consultation de la cellule photo-électrique - une pièce est-elle disponible ?
▯
Récupération de la pièce et transport pour la détection de la couleur - consulter le
compteur d'impulsions C1D
▯
Contrôle des couleurs avec le capteur de couleurs I3
▯
Suite du transport et répartition en fonction des couleurs - compteur d'impulsions
C1D
▯
Retour vers la consultation de la cellule photo-électrique - fin de course I1
Le symbole vous permet d'ouvrir un programme fini pour cet exercice.
En plus du programme principal, vous pouvez créer des sous-programmes dans ROBO
Pro. Ils permettent de conserver la structure du programme - des sous-programmes
crées une fois peuvent être copiés dans d'autres applications.
Vous trouverez des informations sur les sous-programmes et sur leur utilisation sous
Aide ROBO Pro
au chapitre 4. Il est important que vous passiez au ROBO Pro niveau 2
ou plus.
Le sous-programme « Détection de la couleur » vous donne un exemple. Comme défini
dans l'exercice, la couleur doit être identifiée puis la pièce déposée en fonction de cette
dernière. Dans le programme principal, vous pouvez retourner dans le sous-programme
« Détection de la couleur » via la case verte.
Important : Pour pouvoir intégrer un sous-programme au
programme principal, il doit tout d'abord est créé comme
sous-programme.
Afin que la détection de la couleur fonctionne correctement, il
est possible que vous deviez ajuster les valeurs dans le sous-
programme aux valeurs déterminées dans l'exercice 1.
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ROBO TX ElectroPneumatic
robot de triage des couleurs.rpp
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