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8025708/1CUS/2022-09-23 | SICK
Sujet à modification sans préavis
Tableau 28 : Paramètres de communication TPDO
Index
Sous-
Contenu
index
0x1800
0x00
Nombre d'entrées = 5
...
0x1803
0x01
COB-ID pour ce PDO
0x02
Mode de transmission
•
0 (synchrone et acyclique) :
Change of state (change‐
ment d'état), les données
sont uniquement envoyées
lors d'un signal SYNC si la
valeur a également changé
depuis le dernier message
SYNC.
•
1 à 240 (synchrone et acy‐
clique) : les données sont
envoyées pour chaque n-
ième message SYNC
•
241 à 253 : réservé
•
254 : horloge commandée.
Les données sont envoyées
lorsque le délai d'horloge
d'événements est écoulé.
Lorsque l'horloge d'événe‐
ment = 0, aucune donnée
n'est envoyée.
•
255 : les données sont
envoyées lorsque la valeur
change ou lorsque le délai
d'horloge d'événements est
écoulé. Lorsque l'horloge
d'événement = 0, les don‐
nées ne sont envoyées que
lorsque la valeur change.
0x03
Durée d'inhibition de l'envoi
(Inhibit-Time) [100 µs]
Temporisation minimale entre
l'envoi de télégrammes avec la
même COB-ID.
Destinée au type de transfert
« Change of state » pour réduire
la charge de bus CAN.
0x04
Réservé
0x05
Event-Timer [ms]
Tableau 29 : Mappage TPDO
Index
Sous-
Contenu
index
0x1A00
0x00
Nombre d'entrées = 1
...
0x1A03
0x01
Objets mappés (sous-index de
l'objet 0x2001 - Données de
sortie)
CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES
Type de don‐
Taille
nées
UINT
1 octet
UINT
4 octets
BYTE
1 octet
UINT
2 octets
UINT
2 octets
Type de don‐
Taille
nées
UINT
1 octet
UINT
4 octets
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | Flexi Gateway GCAN1
13
Accès
Lecture
seule
Lecture
écriture
Lecture
écriture
Lecture
écriture
Lecture
écriture
Accès
Lecture
seule
Lecture
seule
35
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