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13.2
Échange de données dans le réseau
13.2.1
CANopen
13.2.1.1
Objets de communication PCS
13.2.1.2
Emergency
8025708/1CUS/2022-09-23 | SICK
Sujet à modification sans préavis
Node-ID
Taux de transfert de données max. en fonction de la longueur du câble de bus CAN
20 m
40 m
100 m
250 m
500 m
1.000 m
Tableau 19 : Objets de communication PCS (Predefined Connection Set)
COB-ID
Objet
0x00
NMT
0x80
SYNC
0x081 ... 0x0FF
EMERGENCY
0x181 ... 0x1FF
TPDO1
0x201 ... 0x27F
RPDO1
0x281 ... 0x2FF
TPDO2
0x301 ... 0x37F
RPDO2
0x381 ... 0x3FF
TPDO3
0x401 ... 0x47F
RPDO3
0x481 ... 0x4FF
TPDO4
0x501 ... 0x57F
RPDO4
0x581 ... 0x5FF
TxSDO
0x601 ... 0x67F
RxSDO
0x701 ... 0x77F
NMT-ErrorControl
Messages Emergency
Un serveur CANopen avec Node ID N envoie un message d'urgence afin d'informer les
autres appareils d'un état d'erreur.
Tableau 20 : Messages Emergency
COB-ID
DLC
0x80 +
8
ErrL
N
CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES
1 à 127
255 pour le mode LSS
1.000 kbit/s
800 kbit/s
500 kbit/s
250 kbit/s
125 kbit/s
50 kbit/s
Contenu
Gestion des réseaux
Message SYNC
Message d'état
Envoi de l'objet de données de processus 1
Réception de l'objet de données de processus
1
Envoi de l'objet de données de processus 2
Réception de l'objet de données de processus
2
Envoi de l'objet de données de processus 3
Réception de l'objet de données de processus
3
Envoi de l'objet de données de processus 4
Réception de l'objet de données de processus
4
Envoi de l'objet de données de service
Réception de l'objet de données de service
Node Guarding et Heartbeat
Données
ErrH
Err-Reg
M1
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N S | Flexi Gateway GCAN1
M2
M3
M4
13
M5
31
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