Table des Matières
Publicité
Configuration
5
Choix du codeur absolu
Exemple
5.1.2
Télémètres-laser
28
Chariot de translation avec caractéristiques suivantes :
•
Motoréducteur :
•
Diamètre roue motrice :
•
Diamètre du pignon codeur :
•
Codeur absolu T&R CE65MSSI avec :
Résolution du codeur monté sur l'arbre moteur :
→ i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 incréments/mm
Résolution du codeur monté sur le pignon codeur :
→ 4096 / (π x 65 mm) = 20 incréments/mm
Résultat : le rapport de la résolution du déplacement moteur/machine est égal à 10,9
(supérieur à 8). Par conséquent, le diamètre du pignon du codeur devra être réduit afin
d'augmenter la résolution/mm.
La mesure de distance de ce type de système repose sur la mesure du temps de trajet
aller/retour d'impulsions infrarouges. Ce procédé de mesure nécessite plusieurs
mesures consécutives en vue de fournir une valeur de position précise. Ainsi, pour ce
procédé de mesure, on obtient un temps de rafraîchissement de position allant jusqu'à
50 ms. Ce temps mort peut fortement dégrader la dynamique et la précision de l'axe.
Respecter les points suivants lors de l'utilisation et de la détermination de
télémètres-laser :
•
Monter le système de mesure sur un support mécanique non soumis à des vibrations
(p. ex. pour les chariots transstockeur). Dans ce cas, monter le système de mesure
en bas pour éviter les problèmes d'oscillation du mât.
•
L'accélération maximale de l'entraînement ne doit pas dépasser 0,8 ms
•
Les caractéristiques de ces codeurs sont telles que la précision ne sera pas
inférieure à ± 1 ... 3 mm.
•
En raison du temps de rafraîchissement élevé,
– l'anticipation de vitesse (P915) doit être réduite fortement
– le gain proportionnel (P910) du régulateur de position devra être réglé pour des
petites valeurs (0,1 ... 0,4). On ne pourra donc jamais atteindre une dynamique
élevée.
•
On obtient une erreur de poursuite liée à la vitesse. Elle peut nécessiter d'augmenter
la tolérance d'erreur de poursuite et donc retarder l'arrêt de l'axe (temps de réaction
avant la coupure plus long en cas de défaut).
REMARQUE
Le rapport de la résolution du déplacement entre le codeur moteur et le codeur
machine ne doit pas dépasser un facteur 8.
R97DV160L4BMIG11, i = 25,03
150 mm
65 mm
4096 x 4096 incréments/tour
Manuel Carte multicodeur DEU21B pour MOVIDRIVE
–2
.
®
MDX61B
Publicité
Table des Matières
