Contrôle & Évitement Des Obstacles - Instar Trooper scholar Guide Utilisateur

Contrôle & Évitement des obstacles
Le paramétrage du contrôle de la base mobile ainsi que de l'évitement d'obstacles, se fait grâce au
fichier user.yaml, dans la section "MOVEBASE_SUBSUMPTION":
debug_vectors, debug_pericorp : active / désactive les markers Rviz pour la visualisation des
vecteurs d'évitement d'obstacles et zones pericorporelles.
inhib_obstacles_topic : pour spécifier le nom du topic utilisé pour l'inhibition des obstacles.
avoidMode: type d'évitement d'obstacle utilisé. Choisir parmi les modes 0, 1 ou 2.
0: mode d'évitement d'obstacles complet. Le robot prend en compte les obstacles de loin et infléchi
sa trajectoire en fonction.
1: mode d'évitement d'obstacles partiel. Les obstacles ne sont pris en compte que s'ils obstruent la
cible à atteindre (target).
2: mode de sécurité uniquement. Les obstacles ne sont pris en compte que l'orsqu'ils entrent dans la
zone pericorporelle critique autour du robot. (voir page 16). Mode à utiliser pour les tests et
développement sur le robot.
WarningRadius: (wR) delta de rayon autour de la zone pericorporelle critique, définissant la zone
d'alerte.
GlobalSpeed: coefficient multiplicateur de vitesse global. Modifie à la fois les vitesses linéaire et
angulaire. A utiliser pour modifier la vitesse globale du robot sans impacter le ratio
linéaire/angulaire. Plage de valeur autorisée: [0; 1,5]
minLinSpeed: définit la vitesse linéaire de recul (marche arrière) maximum autorisée, en m/s.
Plage [-1; 0]
maxLinSpeed: définit la vitesse linéaire d'avancement (marche avant) maximum autorisée, en m/s.
Plage [0; 1]
maxRotSpeed: définit la vitesse angulaire (rotation) maximum autorisée, en rad/s.
Plage [0; 10]
maxAcceleration: définit l'accélération maximum autorisée des roues motrices, en m/s2.
Plage [0; 13]
noObsMaxLinSpeed: définit la vitesse de recul (marche arrière) maximum utilisée lors de
l'inhibition des obstacles, en m/s. Plage [0; 0,5]
noObsMaxRotSpeed: définit la vitesse d'avancement (marche avant) maximum utilisée lors de
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