Sécurité Base Mobile - Instar Trooper scholar Guide Utilisateur

user.yaml
- my buddy is in error: statut WARNING
Limité au moteur right et left. Si un des actionneurs left ou right se met en erreur, son "buddy" passe dans cet
état pour rejeter les commandes qui lui sont envoyés.
L'actionneur dans cet état ne présente aucune anomalie ! Ce statut permet juste d'immobiliser complétement
la base mobile dès qu'un des deux actionneurs est en erreur.
- over temperature: statut ERROR
Le moteur a dépassé la limite de température autorisé. Le moteur s'est mis en sécurité.
Il est nécessaire d'attendre le refroidissement du moteur pour que le statut repasse en OK.
Si le problème persiste, vous pouvez augmenter la valeur J*_USERMAXTEMP dans le fichier user.yaml
3 – Sécurité Base Mobile
Les vérifications de sécurité de la base mobile du robot sont gérées par le composant
movebase_subsumption:
movebase_subsumption status:
- SECURITY CHECK: Disabled: status indiquant un bypass des vérifications de sécurité. Cela ne doit
jamais se produire. Ne pas utiliser le produit et contacter le service client.
- SECURITY OK: tout fonctionne correctement
- SECURITY PROBLEM: NOT ALLOWED TO MOVE!:
Un problème a été détecté. Tout mouvement des roues motrices est alors prohibé par mesure de sécurité,
jusqu'à résolution du problème.
Type de problème:
- Obstacle is not responding: aucun obstacle n'est reçu.
Si c'est le cas, commencer par vérifier que le topic /obs_perception/repulsors communique des données:
> rostopic echo /repulsors
Si ce n'est pas le cas, vérifier que le topic /cloud renvoi un nuage de point:
> rostopic echo /cloud
Si ce n'est pas le cas, vérifier physiquement que le lidar est éclairé en vert. S'il est éclairé en rouge, il y a peut
être un défaut dans la connectique du lidar. Tenter de redémarrer le robot. Sinon appeler le service client.
- Magasin is not calibrated: le support rotatif n'est pas calibré.
Appuyer puis relacher le coupe-circuit moteurs (bouton d'arrêt d'urgence). Cela doit déclencher une nouvelle
fois la procédure automatique de calibration de la plateforme rotative. Si ce n'est pas le cas, vérifier le fusible
moteurs.
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