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Manuels Connexes pour Instar Trooper scholar
Sommaire des Matières pour Instar Trooper scholar
- Page 1 GUIDE UTILISATEUR https://instar-robotics.com...
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Page 3: Description Générale
Description générale: Trooper Scholar est une plateforme mobile robotique robuste pour usage intérieur et extérieur. 1 – Plateforme rotative: plateau carré de 90x90mm motorisé, avec 4 trous de fixation (voir plan détaillé page 18). Est prévue pour une charge verticale jusque 30kg (sans porte-à-faux). - Page 4 9 – Boitier d'alimentation: délivre une sortie 24v et une sortie 12v, par le biais de borniers à visses. Idéal pour brancher un appareillage electronique externe. Attention: ce boitier peut resister en cas de légère pluie, mais n'est pas étanche. 10 –...
- Page 5 Panel arrière: Note : la sortie d'alimentation 24V est connectée directement sur la batterie du robot. La tension peut monter jusqu'à 29.2V 14 – Port Ethernet: connecteur RJ45 permettant une connexion filaire à un equipement réseau, via un cable ethernet. 15 –...
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Page 6: Manette De Contrôle
Manette de contrôle: Le robot est fourni avec une manette générique bluetooth. Une fois synchronisée, la manette permet de prendre le control du robot manuellement. 1 – Bouton ON/OFF: un appui bref lance la synchronisation avec le robot. Un clignotement lent indique une recherche de signal bluetooth (synchronisation en cours). - Page 7 5 – Contrôle autonome: Un appui sur ce bouton passe le robot dans le mode autonome. Les commandes de la manette ne sont alors plus prises en compte. Le robot suit alors les commandes envoyées sur le topic /etis/cmd_vel 6 – Contrôle manuel: Un appui sur ce bouton passe le robot dans le mode manuel. Le robot répond alors uniquement aux commandes de la manette, et ignore les commandes du topic /etis/cmd_vel 7 - Rotations: joystick de contrôle de la vitesse angulaire.
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Page 8: Extinction
Mise en marche 1- Allumage Un appui court sur le "ON/OFF Switch" démarre le robot. La led du bouton "ON/OFF Switch" doit se mettre à clignoter en bleue (une pulsation par seconde). Une fois le robot prêt à l'usage, la led s'allume en bleu de manière permanente. À... -
Page 9: Contrôle Utilisateur
Contrôle utilisateur 1- Compte utilisateur Trooper dispose d'un serveur ssh. Le compte suivant est accessible : utilisateur : user mot de passe : user 2- Accès Wifi Trooper crée un Hotspot wifi Essid : ts0001 Mot de passe : ts0001*etis Adresse ip : 10.42.0.1 3- Connexion ethernet filaire Il est possible de connecter un équipement réseau directement sur le port ethernet du robot. - Page 10 5- Les TOPICS 1) Actionneurs /etis/cmd_vel : Controle la base mobile Type: geometry_msgs/Twist - vitesse linéaire : linear.x (donnée en m.s - vitesse angulaire : angular.z (donnée en rad.s /panel/command : Controle la plateforme rotative en position Type: std_msgs/Float64 Ce topic permet la compatibilité avec Gazebo La commande est donnée en radian.
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Page 11: Préférence Utilisateur
2) Capteurs /cloud: nuage de points brut en provenance du Lidar Type: sensor_msgs/PointCloud2 /odometry/filtered: information d'odométrie Type: nav_msgs/Odometry /joints: État de la plateforme rotative Type: sensor_msgs/JointState Retourne la position en radian, la vitesse en rad.s et l'effort du moteur en N.m /bms: retourne l'état de charge du robot Type: sensor_msgs/BatteryState /temperature: retourne la témpérature interne du robot... -
Page 12: Statuts Et Gestion Des Erreurs
Statuts et gestion des erreurs Trooper utilise le système de diagnostique fourni avec ROS. Les messages de diagnostique sont publiés sur le topic /diagnostics Pour visualiser le status du robot nous préconisons l'utilisation de la commande rqt_runtime_monitor ?> rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor 1- Gestion Alimentation L'alimentation du robot est géré... -
Page 13: Gestion Des Actionneurs
2- Gestion des actionneurs Les actionneurs du robot sont gérés par le composant megamotors Il existe 3 actionneurs : - Motor left: roue motrice gauche - Motor right: roue motrice droite - Motor panel: moteur de la platforme rotative Chaque actionneur expose son état sur le topic diagnostic : broker_megamotors: Motor (left|right|panel): - is not calibrated: statut WARNING L'actionneur n'est pas encore calibré. -
Page 14: Sécurité Base Mobile
user.yaml - my buddy is in error: statut WARNING Limité au moteur right et left. Si un des actionneurs left ou right se met en erreur, son "buddy" passe dans cet état pour rejeter les commandes qui lui sont envoyés. L'actionneur dans cet état ne présente aucune anomalie ! Ce statut permet juste d'immobiliser complétement la base mobile dès qu'un des deux actionneurs est en erreur. -
Page 15: Contrôle & Évitement Des Obstacles
Contrôle & Évitement des obstacles Le paramétrage du contrôle de la base mobile ainsi que de l'évitement d'obstacles, se fait grâce au fichier user.yaml, dans la section "MOVEBASE_SUBSUMPTION": debug_vectors, debug_pericorp : active / désactive les markers Rviz pour la visualisation des vecteurs d'évitement d'obstacles et zones pericorporelles. - Page 16 l'inhibition des obstacles, en m/s. Plage [0; 2] En mode 2 (avoidMode = 2), l'évitement d'obstacles est minimaliste et restreint à un arret de proximité. Le topic /obs_near renvoi le numéro de la zone dans lequel se trouve l'obstacle. 3 – Zone critique: (/obs_area = 3) Le centre instantané...
- Page 17 comportement du robot. Ce dernier execute alors simplement les ordres envoyés par /etis/cmd_vel ou bien ceux de la manette.
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Page 18: Configuration Des Actionneurs
Configuration des actionneurs Le paramétrage des actionneurs se fait grâce au fichier user.yaml, dans la section "BROKER MEGAMOTORS": - Moteur pan : J1 - Moteur gauche : J2 - Moteur droit : J3 Les paramètres doivent être préfixé par l'ID de l'actionneur. Exemple : J1_USERVMAX Note : L'indentation doit être respecté... -
Page 21: Spécifications Techniques (Selon Cdc)
Spécifications techniques (selon CdC): Largeur : 75cm Longueur : 80cm Dimensions Hauteur : 45cm Hauteur plateforme nue, hors buste Poids ~50 Kg Poids plateforme nue, hors buste. Tout-chemin (terrains peu accidentés) asphalte, béton, herbe, gravier, terre-battue, etc. Pente : jusque 5° si vitesse réduite (< 2,2 km/h) Franchissement d’obstacles de taille modérée Hauteur <... - Page 22 10h en condition d’utilisation normale terrain plat, peu accidenté, charge utile maximum respectée, etc. Batterie : 24v / 50Ah Autonomie Charge complète en 2h 2h de 0 à 100 % Trappe d’accès batterie possibilité d’échanger avec une batterie de rechange (sur demande) si besoin. Le client doit définir le plan et les détails du support de fixation, en précisant notamment : - Les dimensions de l’embase de fixation...
- Page 23 - Nuage de point Lidar (PointCloud) - Données brutes IMU - Vecteur vitesse et orientation filtrées (Kalman) - Controle en vitesse de la base mobile (vitesse angulaire et linéaire, accélération) - Controle en position du support rotatif (position, vitesse et accélération) Topics de contrôle - Inhibition de l’evitement d’obstacle (réduit drastiquement les bornes de vitesses admissibles)
- Page 24 Contact: INSTAR Robotics 32 BOULEVARD DU PORT 95015 CERGY CEDEX FRANCE SAS au capital de 33334 € RCS de Pontoise, n° 839 277 175 Numéro TVA : FR1583927717 Email: instar@instar-robotics.com Web: https://instar-robotics.com Pierre Delarboulas: 06 86 55 29 21 Adrien Jauffret: 07 50 90 43 24...