Configuration Des Actionneurs - Instar Trooper scholar Guide Utilisateur

Configuration des actionneurs

Le paramétrage des actionneurs se fait grâce au fichier user.yaml, dans la section "BROKER
MEGAMOTORS":
- Moteur pan : J1
- Moteur gauche : J2
- Moteur droit : J3
Les paramètres doivent être préfixé par l'ID de l'actionneur. Exemple : J1_USERVMAX
Note : L'indentation doit être respecté et tous les paramètres doivent être sous le tag "Common"
1- Paramètres communs à tous les actionneurs :
USERVMAX: vitesse maximale autorisée [0;8] (en rad.s-1)
USERAMAX: accéleration maximale autorisée [0;20] (en rad.s-2)
USERMAXTEMP: temperature maximale avant erreur [0:130] (en °C)
over temperature
USERMAXCURRENT: courant maximum avant erreur over current [0;6] (en A)
th_consigne_error: paramètre de sécurité controlant le fonctionnent des encodeurs. En cas de
dépassement, déclenchement de l'erreur
odometrie not connected
Ce seuil peut être remonté en cas de déclenchement intempestif de l'erreur odometrie not
conencted
2- Paramètres réservés au moteur pan (J1) :
USERMINPOS: position minimale du moteur pan en radian [valeur min : -2.7]
USERMAXPOS: position maximale du moteur pan en radian [valeur max : 2.7]
with_command_topic: active le topic "command" similaire à gazebo (true par défaut)
VDEF: vitesse par défaut des commandes du topic "command" [0;USERVMAX] (en rad.s-1)
ADEF: acceleration par défaut des commandes du topic "command" [0;USERAMAX] (en rad.s-2)
high_diff_timing : seuil de détection de la buté de calibration du moteur pan. En cas de
dépassement, déclenchement de l'erreur
fork error.
Ce seuil peut être remonté en cas de déclenchement intempestif de l'erreur
fork error.
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