Gestion Des Actionneurs - Instar Trooper scholar Guide Utilisateur

2- Gestion des actionneurs

Les actionneurs du robot sont gérés par le composant megamotors
Il existe 3 actionneurs :
- Motor left: roue motrice gauche
- Motor right: roue motrice droite
- Motor panel: moteur de la platforme rotative
Chaque actionneur expose son état sur le topic diagnostic :
broker_megamotors: Motor (left|right|panel):
- is not calibrated: statut WARNING
L'actionneur n'est pas encore calibré. Il est impossible de le commander dans cet état.
- is in calibration: statut OK (état transitoire)
La procédure de calibration est en cours.
- is calibrated: statut OK (état nominal)
L'actionneur est calibré et peut être utilisé normalement
- odometrie com error : statut ERROR
L'encodeur de l'actionneur présente un défaut.
Essayer de rédémarrer le robot.
Si le problème persiste, il est nécessaire d'effectuer une maintenance.
- odometrie wire inverse: statut ERROR
L'encodeur est cablé dans le mauvais sens. Cette erreur ne devrait jamais se produire.
Attention: si le problème survient, il est nécessaire d'effectuer une maintenance.
- odometrie not connected: statut ERROR
L'encodeur de l'actionneur présente un défaut.
Essayer de rédémarrer le robot et vérifier le bon fonctionnement des codeurs (faire tourner à vide le moteur
est contrôler le retour des codeurs).
Si les codeurs sont fonctionnels, vous pouvez augmenter la valeur J*_th_consigne_error dans le fichier yaml
Attention: si le problème persiste, il est nécessaire d'effectuer une maintenance.
- fork error: statut ERROR
La fourche optique est en erreur. La plateforme rotative ne peut plus se calibrer.
Essayer de rédémarrer le robot et vérifier le bon fonctionnement de la fourche optique.
Si la fourche est fonctionnel, vous pouvez augmenter la valeur J1_high_diff_timing dans le fichier yaml
Attention : si le problème survient, il est nécessaire d'effectuer une maintenance.
- over current: statut ERROR
Le moteur a dépassé la limite de courrant autorisé. Le moteur s'est mis en sécurité.
Il est nécessaire de redémarrer le robot.
Si le problème persiste, vous pouvez augmenter la valeur J*_USERMAXCURRENT dans le fichier
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