Deif GPC-3 Manuel Technique De Référence page 93

6
5
4
mA 3
2
1
0
0 5 10
Comme le montre le schéma, la sortie atteint 5mA deux fois plus vite avec un Ti fixé à 10s qu'avec un Ti réglé à 20s.
La fonction d'intégration du régulateur I augmente quand le temps d'action de l'intégrale diminue, ce qui revient à dire que réduire le
temps d'action de l'intégrale Ti permet d'obtenir une régulation plus rapide.
INFO
Si Ti est réglé à 0 s, le régulateur I s'éteint.
INFO
Le temps d'action de l'intégrale action Ti ne doit pas être trop bas. Sinon, il y aurait une instabilité de régulation
comparable à celle occasionnée par un Kp trop élevé.
Régulateur dérivé
L'objectif principal du régulateur dérivé (régulateur D) est de stabiliser la régulation, ce qui permet d'augmenter le gain et de
diminuer le temps d'action de l'intégrale Ti. La régulation globale corrige ainsi les écarts beaucoup plus rapidement.
Dans la plupart des cas, le régulateur dérivé n'est pas nécessaire; il peut néanmoins se révéler très utile dans les situations
exigeant une régulation très précise, par exemple lors de synchronisation statique.
La sortie du régulateur D peut être exprimée par l'équation :
D = Sortie régulateur
Kp = Gain
de/dt = pente de l'écart (vitesse à laquelle l'écart intervient)
La sortie du régulateur D dépend donc de la pente de l'écart, du Kp et du paramétrage de Td.
Exemple :
Dans l'exemple ci-dessous, on suppose que Kp = 1.
DESIGNER'S REFERENCE HANDBOOK 4189340587L FR
Integral action time, Ti
Ti = 10 s Ti = 20 s
15 20 25
sec
30 35
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