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Servoamplificateur DIGIVEX Single Drive
CONSIGNE
VITESSE
+
-
ε
MESURE
VITESSE
(N)
Choix de PI (action proportionnelle et intégrale)
Par rapport à l'action P seule, PI apporte les 2 modifications suivantes :
• Le gain (en boucle ouverte) à fréquence nulle est infini; en cas d'à-coup de couple, on
aura un écart angulaire de l'arbre moteur par rapport à l'état au repos. Cet angle sera
proportionnel au couple appliqué et il n'y aura pas de dérive permanente de vitesse. Il
est alors possible de parler de « rigidité » du système. Cette rigidité est strictement
proportionnelle à la fréquence d'arrêt d'intégration.
• Le gain proportionnel P fixe la bande passante f
intégrale entraîne un déphasage de -90°, générateur d'instabilité. Ce déphasage n'est
pas gênant aux faibles fréquences, mais peut rendre le système instable aux plus
hautes fréquences. Il convient donc d'ajuster correctement la « fréquence d'arrêt
d'intégrale » (0.2 à0.3 fois la bande passante f
PERTURBATION
REF. I
P
TRAITEMENT
RESOLVER
PVD 3500 F 04/2004
COUPLE
MESURE DE I
(la rapidité du système). L'action
o
).
0
79
LOI DE
PUISSANCE
PHASE
N
RESOLVER
DIGPL17.D/PL33.W
M
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