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Mise en service et configuration
12.4
Démarrage de la MA
Pendant le démarrage, la passerelle passe par plusieurs états décrits ci-dessous.
INIT
La MA
235i
entre le maître et la MA 235i. Le maître CANopen guide la MA
« Operational ».
Lors du passage de l'état « INIT » à l'état « PREOP », TwinCAT ou le maître écrivent ce que
l'on appelle l'adresse CANopen (l'adresse de la station) dans le registre approprié du contrô-
leur CANopen de l'esclave (ici : la MA 235i). En général, cette adresse CANopen est attri-
buée en fonction de la position, c'est à dire que le maître a l'adresse 1000 et le premier
esclave reçoit l'adresse 1001, et ainsi de suite. Ce procédé est connu sous le nom d'auto-
incrémentation de l'adresse.
PRE-OPERATIONAL
Le maître et la MA
et des paramètres spécifiques à l'appareil. Dans l'état « Pre-operational », il est ensuite
possible d'effectuer un paramétrage via les SDO.
SAFE-OPERATIONAL
La passerelle passe à l'état « Safe-Operational » au moyen de la commande « Start Input
Update ». Le maître produit les données de sortie, mais les données d'entrée ne sont pas
prises en compte, c'est à dire qu'en mode SAFEOP, la MA
de sortie (= données d'entrée de l'API). La passerelle ne traite pas les données de processus
d'entrée (= données de sortie de l'API). Il est possible de communiquer par boîte aux lettres
via le service CoE.
OPERATIONAL
La passerelle passe à l'état « Operational » au moyen de la commande « Start Output
Update ». Dans cet état, la MA
données de sortie valables. Une fois que la MA
service de données de processus, le changement d'état de la MA
vation des données de sortie s'est avérée impossible, la passerelle reste dans l'état
« Safe-Operational » et envoie un message d'erreur.
12.4.1 Profil d'appareil
CANopen décrit les propriétés des participants dans ce que l'on appelle des profils. Mais
un profil d'appareil n'est pas défini pour les passerelles.
La MA
235i
maître.
64
235i
effectue son auto-initialisation. Il n'y a pas de communication directe possible
235i
échangent des paramètres d'initialisation spécifiques à l'application
235i
est conçue comme un participant esclave et ne peut pas fonctionner comme
dans le système CANopen
délivre des données d'entrée valables et le maître des
235i
a détecté les données reçues via le
MA
235i
235i
pas à pas jusqu'à l'état
235i
ne délivre pas de données
235i
est attesté. Si l'acti-
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