Table des Matières
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Mise en service et configuration
Les transferts SDO obtiennent toujours une réponse de l'adresse cible.
Vous trouverez les adresses d'index et de sous-index des paramètres et variables de la
MA
235i
dans la suite dans les différentes descriptions des objets.
12.4.5 PDO
Les PDO sont des objets réunis (mappés) par le fabricant de l'appareil (données, variables
et paramètres) du répertoire objet. Il est possible de réunir (mapper) jusqu'à 8 octets de
données utiles de différents objets dans un PDO.
Un PDO peut être reçu et analysé par chaque participant (nœud). Le modèle est ce que l'on
appelle la méthode producteur-consommateur.
Comme la structure du protocole ne fait pas partie du message d'un PDO, les participants
au réseau auxquels ces données s'adressent doivent connaître l'organisation des données
utiles dans la zone de données du PDO (où se trouvent quelles données dans la partie des
données utiles).
L'échange de données de processus est pris en charge par la MA
suivants :
• Transfert de données déclenché par des événements
Ce faisant, les données d'un nœud sont envoyées sous la forme d'un message dès
qu'un changement par rapport à l'ancien état est survenu.
• Polling avec trame de requête
Le nœud CAN défini comme maître du réseau réclame l'information souhaitée par une
demande (au moyen de la trame de requête). Le participant qui dispose de cette infor-
mation (ou des données requises) répond en envoyant les données demandées.
• Mode synchronisé
CANopen permet de demander simultanément les entrées et les états de différents
participants et de modifier simultanément les sorties ou les états. C'est à cela que sert
le message de synchronisation (SYNC) émis par un maître.
Le message SYNC est diffusé à tous les participants prioritaires au bus et ne contient
pas de données. Généralement, le message SYNC est émis par le maître de façon
cyclique.
Les participants fonctionnant en mode synchronisé lisent leurs données lors de la
réception du message SYNC et les envoient directement dès que le bus le permet (voir
explication de la méthode d'arbitrage).
Comme la méthode SYNC peut très vite surcharger le bus, on distingue encore entre
la « synchronisation déclenchée par événement » et la « synchronisation temporelle ».
• Transmission temporelle
Ici, la transmission d'un PDO est déclenchée par l'écoulement d'un temps réglable.
Les transmissions temporelles sont réglées pour chaque PDO individuellement au
moyen de l'« inhibit time » ou d'un « event timer ». Les paramètres se trouvent par PDO
dans les objets 1800
• Surveillance des nœuds
Des mécanismes de Heartbeat et de Guarding sont disponibles pour surveiller les
défaillances de la MA 235i. Ces mécanismes sont particulièrement importants dans
le cas de CANopen puisqu'en mode déclenché par événement, la MA
66
à 1803
.
h
h
MA
235i
235i
au moyen des accès
235i
ne se mani-
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