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12.4.2 Répertoires objet
Toutes les données de processus et tous les paramètres sont définis dans la MA
forme d'objets. Le répertoire objet de la MA
et tous les paramètres de la passerelle.
Un répertoire objet est structuré de la façon suivante : certains objets sont imposés et impé-
ratifs au sein d'un profil d'appareil, d'autres sont définis librement et mémorisés dans la
plage d'objets spécifique au fabricant.
Les objets sont identifiés de façon univoque au moyen d'un adressage par index. La struc-
ture du répertoire objet, l'attribution des numéros d'index, ainsi que quelques entrées obli-
gatoires sont spécifiées dans le profil CIA DS301 pour CANopen.
Fichier EDS
Pour l'utilisateur, le répertoire objet de la MA
tronic Data Sheet).
Dans le fichier EDS, tous les objets sont enregistrés avec leur index, sous-index, nom, type
de données, valeur par défaut, minima et maxima et possibilités d'accès. Avec le fichier EDS,
la fonctionnalité complète de la MA
d'adapter tant la communication de la passerelle avec la commande que l'interface RS 232.
Remarque !
La taille des données d'entrée et de sortie est réglée et fixe dans le cas de CANopen : la
MA
235i
met toujours 8 octets Tx et 8 octets Rx à disposition pour la transmission des don-
nées de processus.
Le fichier EDS s'appelle MA 235i.eds et peut être téléchargé depuis la page d'accueil de
Leuze.
Vendor ID pour la MA
Le Vendor ID de la société Leuze electronic pour la MA
Pour plus d'informations au sujet du fichier de description d'appareil et du répertoire
objet, reportez-vous au chapitre 12.4.6.
12.4.3 SDO et PDO
Dans l'échange des données sur CANopen, on distingue entre les objets de données de
service (SDO) utilisés pour la transmission des données de service (paramètres) du et vers
le répertoire objet, et les objets de données de processus (PDO) servant à l'échange des
états actuels du processus.
12.4.4 SDO
Les SDO permettent d'accéder à tous les éléments du répertoire objet. Au cours d'un
appel SDO, il n'est possible d'accéder qu'à un objet à la fois. C'est pourquoi un message
de données de service doit présenter une structure protocolaire qui décrit l'adresse cible
exacte par l'adressage des index et sous-index. Les messages SDO contiennent une
partie de l'adressage SDO dans la partie des données utiles. En fin de compte, il ne reste
des 8 octets de données utiles possibles que 4 octets par message SDO.
Leuze electronic
235i
235i
se trouve donc décrite. Il y est aussi possible
235i
MA
235i
Mise en service et configuration
regroupe toutes les données de processus
235i
est enregistré dans un fichier ESD (Elec-
235i
est 121
235i
sous
= 289
.
h
d
65
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