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Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Description
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Description
6.2.3 Exemple de PDO de commande
L'envoi d'un message CAN avec l'ID 0x213 contenant les données 0xE8 0x03 0x7D 0x00 0x20 0x03 0x00 0x01 fait
se déplacer un vérin jusqu'à la position 100 mm, à un cycle de service de 80 %, avec une limite de courant fixée à
12,5 A. L'exemple fonctionne sur un vérin avec l'ID de nœud par défaut, s'il est dans l'état NMT opérationnel.
6.3 Rétroaction du vérin
6.3.1 Propriétés du PDO de rétroaction
La rétroaction opérationnelle du vérin est réalisée en recevant le TPDO statiquement mappé avec COB-ID 0x180 +
ID de nœud. La disposition est la suivante :
Octet 0
Octet 1
Position mesurée
6.3.2 Entrées du PDO de rétroaction
Les entrées du dictionnaire des objets mappées au TPDO sont les suivantes :
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Description
Vérin Thomson Electrak
Octet 2
Octet 3
Limite mesurée
HD - Manuel d'installation - 2021-05
®
0x2103
Profil de mouvement
VAR
UNSIGNED8
Commande le comportement du vérin lorsqu'il tente d'attendre la position
cible.
Valeur réglée à 0 : fonctionnement normal, le vérin se dirige vers la position
cible à la vitesse cible. Il s'arrête lorsque la position cible est atteinte. Il s'agit
de la valeur préférée pour la plupart des applications.
Valeur réglée à 1 : fonctionnement précis, le vérin effectue un mouvement
supplémentaire une fois la position cible atteinte, ce qui augmente la précision
dans certaines applications.
Valeur réglée à 2 : fonctionnement par petits pas, le vérin se déplace à vitesse
réduite vers la position cible. Cela permet un mouvement correct lors de très
petits incréments de position.
0x2104
Bits de contrôle
VAR
UNSIGNED8
Bit 0 (LSB) – Bit d'activation : ce bit est utilisé pour activer le mouvement
du vérin. S'il est faible (0), aucun mouvement ne sera autorisé. Ce bit peut
être utilisé pour définir le message du prochain mouvement du vérin sans
démarrer le moteur. Lorsqu'un mouvement est nécessaire, il est possible de
changer ce bit en bit fort (1). Le mouvement commencera alors en utilisant les
valeurs de l'autre objet contenues dans le RPDO.
Octet 4
Octet 5
Vitesse mesurée
0x2200
Position mesurée
VAR
UNSIGNED16
Position mesurée du vérin. Les valeurs de course nulle (0 mm) et d'extension
complète commandée correspondent à une course de 0 à 100 %, mais les
valeurs signalées ne tiennent compte d'aucune tolérance mécanique ni
d'aucun jeu dans l'actionneur. Résolution : 0,1 mm/bit, décalage d'origine.
Thomson
Octet 6
Octet 7
Signaux de
Signaux
mouvement
d'erreur
29
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