Festo DHEF A-RA1 Série Mode D'emploi

DHEF-...-A-RA1
Adaptive shape gripper kit for robots
Mode d'emploi
8136062
2020­05a
[8136066]
Traduction de la notice originale
© 2020 Tous droits réservés à la Festo SE & Co. KG
1 À propos de ce document
1.1 Documents applicables
Tous les documents disponibles sur le produit è www.festo.com/sp.
2 Sécurité
2.1 Instructions de sécurité
– Tenir compte des conditions ambiantes sur le lieu d'utilisation.
– Utiliser le produit uniquement dans son état d'origine sans y apporter de mo­
difications non autorisées.
– Tenir compte des marquages sur le produit.
– Stocker le produit à un emplacement frais, sec, à l'abri des UV et de la corro­
sion. Veiller à ce que les périodes de stockage restent courtes.
– Avant toute opération de montage, d'installation et/ou de maintenance : cou­
per l'alimentation pneumatique et protéger contre toute remise en circuit.
– Respecter les couples de serrage. Sans indication spéciale, la tolérance est de
± 20 %.
2.2 Usage normal
Conformément à l'usage normal, le kit de montage de pince de robot est utilisé
pour l'intégration dans le logiciel UR et la connexion matérielle d'exécution de
manutention de charges utiles.
Utiliser le produit exclusivement de la manière suivante :
– dans un état technique irréprochable
– dans les limites définies par les caractéristiques techniques du produit
– dans le secteur industriel, dans les laboratoires de recherche, dans les zones
de montage, dans les machines de série et spéciales
– entièrement monté
2.3 Qualification du personnel spécialisé
Mise en place, mise en service, entretien et démontage uniquement par un per­
sonnel qualifié.
Le personnel qualifié doit être familiarisé avec l'installation de systèmes de com­
mande électriques et pneumatiques.
3 Service après-vente
Pour toute question d'ordre technique, se mettre en relation avec l'interlocuteur
Festo le plus proche è www.festo.com.
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73734 Esslingen
Allemagne
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1 Bride du robot
2 Capteur de proximité (2X)
3 Vis à tête cylindrique (4x)
4 Pince adaptative à changement de
forme
5 Bande Velcro (2m)
6 Électrodistributeur
7 Silencieux UC­M5
8 Silencieux UC­QS­4H
9 Clé USB
Fig. 1 Vue d'ensemble des pièces
4.1
"Grip" /"Release" - seulement pince adaptative à changement de forme active
Les fonctions "Grip" /"Release" sont prévues pour le fonctionnement de la pince
adaptative à changement de forme, sans déplacement du bras du robot.
– "Grip" : la chambre inférieure du vérin est mise sous pression. La tige de pis­
ton rentre.
– "Release" : la chambre supérieure du vérin est mise sous pression tandis
que l'inférieure est mise à l'échappement. La tige de piston sort. Ensuite, les
deux chambres sont mises à l'échappement (position neutre).
"SmartGrip" - Pince adaptative à changement de forme et bras du robot actifs
Le processus "SmartGrip" se compose de quatre phases :
1. Le bras du robot se déplace de la valeur "Workpiece distance" dans la direc­
tion Z.
2. La pièce à usiner est détectée et le capteur de proximité commute.
3. Après la détection de la pièce à usiner, le bras du robot continue de déplacer
la pince adaptative à changement de forme dans la direction Z vers la pièce à
usiner. La tige de piston pénètre alors dans la pince adaptative à changement
de forme et le capuchon enveloppe la pièce à usiner. La distance parcourue
par la tige de piston est définie avec le paramètre "Workpiece grip height".
4. Une fois le trajet défini "Workpiece grip height" parcouru, la chambre de pis­
ton inférieure est mise sous pression et la tige de piston est entièrement ren­
trée. Pendant la rentrée active, la pince adaptative à changement de forme
n'effectue aucun autre mouvement vers le bas.
"SmartRelease" - Ventouse adaptative complète et bras de robot actifs
Lorsque la pièce à usiner est relâchée, la pince effectue un mouvement vers le
haut dans la direction Z sur toute la course (66 mm). En même temps, une impul­
sion de pression est appliquée à la chambre de piston supérieure pour sortir de
nouveau la tige de piston et lâcher l'objet.
Pose précise
Pour une pose précise, l'objet saisi devrait être positionné à environ 1 mm au­
dessus de la surface de pose. Si l'objet est complètement enveloppé par le capu­
chon, le bord inférieur du capuchon devrait être positionné en conséquence.
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1. Visser des raccords enfichables aE (2x) dans les raccords A et B de la pince
adaptative à changement de forme.
2. Visser un raccord enfichable aF dans le raccord C de la pince adaptative à
changement de forme.
Structure
Principe de fonctionnement
Montage mécanique
10 Réducteur de pression proportion­
nelle
11 Câble de liaison NEBU­
M8G4­R­5­LE4
12 Câble de liaison NEBU­
M8G3­R­5­LE3 (2x)
13 Tuyau PUN­6 (4 m)
14 Tuyau PUN­4 (2 m)
15 Raccord enfichable QSM­M5­6­I
(5x)
16 Raccord enfichable QSM­M5­4­I