Canopen - Aventics CANopen LP04 Mode D'emploi

92 AVENTICS | CANopen | R402001988–BDL–001–AC
Beskrivning av enheten
En sändare överför sitt meddelande till alla CAN-noder. Dessa
beslutar i sin tur självständigt om meddelandet skall vidare-
bearbetas. Enligt CAN-riktlinjerna kan max. 8 databytes
överföras i ett datatelegram.
En speciell egenskap hos CAN är att endast skikt 1 och 2
i ISO/OSI-modellen, alltså den fysiska överföringen (nivå,
telegram-struktur, tidpunkt, felidentifiering och synkronisering
av bussåt-komsten), anges av ISO-standarderna 11519 och
11898. Skikt 7, inordningen av databytes som användar- eller
systemdata och tilldelningen av identifieringen, bestäms genom
tillverkarspecifika profiler (CANopen, DeviceNet, SeleCAN, SDS,
layer 2).
Dessa respektive protokoll är inte kompatibla med varandra.
4.2

CANopen

CANopen är ett CAN-protokoll som bygger på en entydig
master/slavförbindelse. Flera masters kan gemensamt
använda en fysisk CAN-ledning och styra olika slavar. En slav
tilldelas däremot en enda master och kan utbyta data endast
med denna master. En master kan frige en slav. Denna slav kan
sedan anropas av en annan master och styras av denna.