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6-8
Interface
void sendpacket(void)
{
int test;
int check=0;
writebyte(com,0x05);
test = readbyte(com);
if(test != 0x04)
{
printf("\nWrong acknowledge\n");
exit(1);
}
writebyte(com,0x07);
check += 0x07;
writebyte(com,0x00);
writebyte(com,0x1e);
check += 0x1e;
writebyte(com,step&0x1f);
check += (step&0x1f);
writebyte(com,position & 0xff);
check += (position & 0xff);
des valeurs
writebyte(com,(position >>8)&0xff);
numéro de séquence de positionnement,
check += ((position >> 8)&0xff);
présélection de vitesse et
writebyte(com,(position >> 16)&0xff);
de capteur
check += ((position >> 16)&0xff);
writebyte(com,(position >> 24)&0xff);
check += ((position >> 24)&0xff);
writebyte(com,speed&0x0f);
check += speed&0x0f;
writebyte(com,mode&0x01);
check += mode&0x01;
check -= 0x100;
check = ~check;
check +=1;
printf("checksumme = %02x",(check&0xff));
writebyte(com,(check & 0xff));
test=readbyte(com);
if(test != 0x06)
{
printf("\nWrong acknowledge\n");
exit(1);
}
}
//émission de enq
//en attente de eot
//nombre données
//numéro de l'axe
//commande
// transmission
// données de
// position,
// de sélection
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
MiniDrive
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