Fonctionnalité De La Cbc Avec Canopen - Siemens SIMOREG DC-MASTER 6RA70 Série Instructions De Service

05.2007
Par le jeu des entrées dans le répertoire d'objets, les "objets utilisateur" d'un appareil, tels que les
signaux d'entrée et de sortie, les paramètres de l'appareil, les fonctions de l'appareil et les
variables du réseau, sont rendus accessibles par le réseau sous une forme standardisée.
Par analogie aux autres bus de terrain, CANopen distingue deux mécanismes de transmission
fondamentaux : l'échange rapide de données process par le biais des „objets données process"
(PDO, Process Data Objects) et l'accès aux entrées du répertoire d'objets par les biais des „objets
données de service" (SDO, Service Data Objects). La transmission des objets données process
s'effectue généralement par diffusion générale (broadcast) sans autre en-tête de protocole, avec
déclenchement événementiel, cyclique ou sur demande. Les SDO servent en premier lieu à
transmettre des paramètres durant la configuration des appareils ainsi qu'en général à la
transmission de blocs de données de grande longueur.
Un PDO permet de transmettre un maximum de 8 octets. L'affectation des objets utilisateur à un
PDO (objet de transmission) est définie par la description de structure rangée dans le répertoire
d'objets ("PDO mapping") et peut donc être adaptée en fonction des conditions d'emploi de
l'appareil.
La transmission des SDO s'effectue sous forme de communication à acquittement avec deux
objets CAN entre deux nœuds du réseau. L'adressage de l'entrée voulue dans le répertoire
d'objets s'effectue en indiquant un indice et un sous-indice. En principe la longueur des messages
n'est pas limitée. La transmission des messages SDO est précédée d'un en-tête.
Des alarmes („Emergency Messages") de priorité élevée, déclenchées sur événement, sont
prévues pour la signalisation des défauts de l'appareil.
La fonctionnalité chargée de la préparation et du démarrage coordonné d'un système
d'automatisation réparti correspond aux mécanismes définis sous le gestionnaire de réseau CAL
(NMT), de même que le principe du „Node-Guarding" à la base de la surveillance cyclique des
nœuds du réseau.
La mise en correspondance des identificateurs de messages CAN avec les PDO et SDO est
possible par l'entrée directe d'identificateurs dans les structures de données du répertoire d'objets
ou, pour des structures de systèmes simples, par l'utilisation d'identificateurs prédéfinis.
7.7.3.2.2 Fonctionnalité de la CBC avec CANopen
La CBC avec CANopen supporte le Minimal Boot-Up, comme décrit dans le profil de
communication CiA DS-301 (Application Layer and Communication Profile).
On dispose de 4 PDO de réception (Receive PDO) et de 4 PDO d'émission (Transmit PDO). Les
paramètres U711 à U714 permettent de définir la correspondance et les propriétés de
communication des Receive PDO tandis que les paramètres U715 à U718 permettent de définir la
correspondance et les propriétés de communication des Transmit PDO.
Le Mapping dynamique qui consiste à modifier en service l'affectation des objets du répertoire
d'objets n'est pas supporté par la CBC, bien que le type de transmission et les identificateurs des
objets de communication (PDO, SDO, SYNC, EMCY et Node Guarding Object) soient bel et bien
réglables en service par l'intermédiaire de SDO. Ces réglages qui viennent se superposer au
paramétrage de la CB sont perdus lors de la coupure de la tension d'alimentation.
On dispose d'un serveur SDO.
Un autre objet de communication implémenté est l'objet SYNC. Par un message de
synchronisation, le maître CAN peut synchroniser l'émission et la réception de PDO à l'échelle du
réseau („PDO synchrones").
L'objet EMCY (Emergency Object) est implémenté. Ce télégramme sert à transmettre sur le bus
CAN toutes les signalisations de défaut et d'alarme affectant le SIMOREG.
Pour surveiller le fonctionnement du réseau, on dispose du télégramme Node Guarding, par
lequel le maître réalise l'adressage cyclique des esclaves. Chaque esclave doit répondre à son
tour à ce télégramme en répondant dans un temps imparti.
Si le maître ne reçoit pas de réponse à sa requête, on peut en conclure que la communication
avec l'esclave est perturbée (rupture de fil, connecteur de bus débranché,...).
SIEMENS AG 6RX1700-0AD77
SIMOREG DC-MASTER Instructions de service
Mise en service
7-35