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Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Consigna
0-10 V
La mayoría de los controladores de la unidad
de ventilación son de tipo PID (proporcional
integral derivativo). Los controladores tratan de
reducir un error a cero.
Los circuitos de control, a diferencia de los
circuitos de mando, son de bucle cerrado, lo que
significa que existe una respuesta al resultado
del control del proceso. Los circuitos de mando
no tienen capacidad para reducir un error a cero,
simplemente porque no hay error, dado que no
hay consigna. Existe una relación directa entre
la entrada de mando y la salida de mando.
La salida del controlador proporcional depende
del error dividido por una banda proporcional.
Una banda proporcional es un parámetro que
determina la sensibilidad de la salida al error. El
control proporcional no depende del tiempo. No
tiene capacidad por sí mismo para reducir un
error a cero. Deja un error de estado continuo.
La salida del controlador integral depende de
la suma de errores a lo largo del tiempo y del
tiempo integral. El tiempo integral es el periodo
requerido para una salida completa con un error
Controlador proporcional
error
+
Tiempo integral, suma de errores
-
Controlador derivativo
Tiempo diferencial, cambio de error
valor medido 0-10 V
Banda proporcional, error
Controlador integral
de la magnitud de la banda proporcional. Cuanto
mayor es el tiempo integral, más largo es el
periodo necesario para reducir a cero el error
de estado continuo. Sin embargo, si el tiempo
integral es demasiado pequeño, el proceso
no podrá mantener el control y se producirá
inestabilidad.
La salida de la acción derivativa depende de la
velocidad de cambio, que es la diferencia entre
el error vigente y el error anterior. La salida
derivativa es el tiempo diferencial multiplicado
por la velocidad de cambio. Cuanto mayor es
el tiempo diferencial, más agresiva es la acción
derivativa. Si no se requiere una a respuesta a
la velocidad de cambio, el tiempo diferencial se
ajusta a cero y el controlador recibe el nombre
de PI (controlador Proporcional Integral). La
acción derivativa solo se requiere si la velocidad
de cambio de un proceso es importante, por
ejemplo, para el control de la humedad. La
anticipación ante un cambio rápido de humedad
reduce el problema de humedad elevada.
ventilación
sensor
0-10 V
ES - 105
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