Table des Matières
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5.1 Description des paramètres de communication
Indice Sous
Désignation
1000
00
Device type
1001
00
Error register
1004
00
Number of PDOs
01
supported
02
1005
00 COB-ID-SYNC
1009
00 Manufacturer
Hardware Version
100A
00
Manufacturer
Software Version
100B
00
Node-ID
100C
00
Guard time
100D
00
Life time factor
100E
00
COD-ID guarding
protocol
100F
00
Number of SDOs
supported
1010
00
Store parameters
01
1011
00
Restore default
01
parameters
1014
00
COB-ID-SYNC
1200
00
1st Server SDO
01
parameter
02
1800
00
1st transmit PDO
01
parameter
02
Type de
Mémoire
donnée
Accès
Lieu
Unsigned32
ro
ROM
Unsigned8
ro
RAM
Unsigned32
ro
ROM
Unsigned32
ro
ROM
Unsigned32
ro
ROM
Unsigned32
rw
XRAM
String
ro
ROM
String
ro
ROM
Unsigned32
ro
XRAM
Unsigned16
rw
XRAM
Unsigned8
rw
XRAM
Unsigned32
rw
XRAM
Unsigned32
ro
ROM
Unsigned8
ro
ROM
Unsigned32
rw
RAM
Unsigned8
ro
ROM
Unsigned32
rw
RAM
Unsigned32
rw
XRAM
Unsigned8
ro
ROM
Unsigned32
ro
ROM
Unsigned32
ro
ROM
Unsigned8
ro
ROM
Unsigned32
rw
ROM
Unsigned8
rw
ROM
5. Programmation et diagnostic (SDO)
Plage/
Par
Valeur
défaut
0xa0196
0
2
2
2
0x80
xx.xx
xx.xx
127
0
0
700h +
Node-ID
1
1
1
1
1
80h +
Node-ID
2
600h +
Node-ID
580h +
Node-ID
2
180h +
Node-ID
254
- 7 -
Commentaire
a = Multi-Sensor Encoder Interface
196 = Device Profile 406
Bit 0 = erreur générale
Bit 4 = erreur de communication
Bit 7 = erreur capteur
nombre des PDOs supportés
nombre des PDOs synchrones
nombre des PDOs asynchrones
COB-ID de l'information Sync
l'adresse peut être modifiée grâce
au LMT
Guard Time en ms multiplié par le
Life Time Factor règle le Life Time
pour le Node Guarding.
Node guarding Identifier (ne devrait
pas être modifié)
nombre des SDOs supportés
sous-indice le plus grand
Les paramètres actuels
enregistrés par l'entrée 'save' (en
hex : 73 61 75 65) sont à
mémoire permanente (gardé en
mémoire même après une coupure
secteur)
sous-indice le plus grand
L'entrée 'load' (en hex: 6C 6F 61
64) enregistre les valeurs par
défaut des paramètres dans la
RAM.Pour un enregistrment à
mémoire permanente, ces
paramètres doivent être
enregistrés sous l'indice 1010.
COB-ID de l'information
Emergency
sous-indice le plus grand
SDO-COD-ID Client -> Server
SDO-COD-ID Server -> Client
sous-indice le plus grand
COB-ID pour PDO1
m ode de trans m is s ion pour PDO1:
0-240: trans m is sion de données
synchrone, i.e. après le nom bre
corres pondant d'inform ations SYNC
254: trans m is s ion de données
as ynchrone, les données s ont
transm ises de façon cyclique s elon
le rythm e de "cyclic tim er"
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