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3.4 Fichier EDS
Il vous est fourni un fichier EDS sur disquette pour effectuer la liaison du capteur dans votre logiciel CANopen. Dans un
format défini, ce fichier décrit, de façon complète et univoque, les caractéristiques du capteur CANopen.
Après avoir lié le fichier EDS dans votre logiciel (CANsetter de Vektor-Informatik par ex.), il est possible de régler
facilement les paramètres du capteur et de lire les informations de diagnostic.
Le fichier EDS se divise en une partie générale avec les informations concernant constructeur et appareil ainsi qu'en
une partie spécifique à l'appareil avec la description de toutes les données de l'appareil (voir registre de l'objet chapitre
5).
4. Echange de données (PDO)
La transmission de données E/A a lieu sur CANopen via le télégramme PDO (Process Data Object). Le capteur met
deux PDOs à disposition. Leurs comportements de transmission (transmission type) et la quantité de données utiles
(mapping) peuvent être réglés indépendamment l'un de l'autre.
Les PDOs peuvent transmettre un bloc de données utiles de 8 octets max.. Ces données peuvent concerner :
- la position (indice 6020
- la vitesse (indice 6030
- registre du statut de la valuer limit (indice 6300
- registre du statut de la plage de travail (indice 6400
L'indice indique la position de la valeur dans le registre de l'objet
Dans le réglage standard, le Mapping est le suivant :
Octet
0
PDO 1
position aimant 1
PDO 2
position aimant 2
Pour les valeurs de position et de vitesse, LSB prévaut toujours sur MSB.
5. Programmation et diagnostic (SDO)
Dans CANopen tous les paramètres et les informations de diagnostic se trouvent dans le dit registre de l'objet. Ils
peuvent y être modifiés ou lus après avoir indiqué leurs indices et sous-indices grâce au télégramme SDO (Service
Data Object). Le registre de l'objet se divise ainsi :
paramètres de communication
paramètres spécifiques au constructeur
paramètres standards de l'appareil
La description de chaque paramètre et des informations de diagnostic se trouve dans les tableaux suivants :
4. Echange de données (PDO) 5. Programmation et diagnostic (SDO)
)
hex
)
hex
1
2
3
)
hex
)
hex
(voir chapitre
4
5
statut valeur
vitesse aimant 1
limite aimant 1
statut valeur
vitesse aimant 2
limite aimant 2
indice 1000
indice 2000
indice 6000
- 6 -
5.3.1)
6
7
libre
libre
- 1FFF
hex
hex
- 5FFF
hex
hex
- 9FFF
hex
hex
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