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7.2 Paramétrage
L'exemple suivant présente le réglage du paramètre 'Cyclic Timer' et l'enregistrement de tous les paramètres dans
l'EEPROM. Situation de départ: le capteur se trouve en mode 'Operational'.
Action
Id
Pre-Operational
Mode
SDO
67F
SDO
5FF
SDO
67F
SDO
5FF
Operational Mode
PDO1
1FF
PDO2
2FF
7.3 Réglage de l'adresse grâce au LMT
Dans le LMT, les participants CANopen sont contactés soit tous ensemble grâce à un commandement global, soit
individuellement via leurs adresses LMT qui se composent du nom du constructeur, de la désignation du produit et du
numéro de série (voir chapitre 3.3). Dans l'exemple suivant, le capteur est contacté grâce à son adresse LMT, l'adresse
64 est programmée et enregistrée. Pour se faire et pour des raisons de sécurité, le mode Stop est d'abord activé.
Action
Id
Stop Mode
LMT-Switch Mode
7E5
Selective
LMT-Switch Mode
7E5
Selective
LMT-Switch Mode
7E5
Selective
LMT-Configure
7E5
Modul ID
LMT-Configure
7E4
Modul ID
LMT-Store
7E5
Configuration
LMT-Store
7E4
Configuration
Operational Mode
PDO1
1C0
PDO2
240
xx = valeur de la position
yy = valeur de la vitesse
zz = statut de l'interrupteur de valeur limite
Rx/Tx DLC
Octets de données
00
0
Tx
2
80
Tx
8
2B
Rx
8
60
Tx
8
23
Rx
8
60
0
Tx
2
01
Rx
7
xx
Rx
7
xx
Rx/Tx DLC
Octets de données
00
0
Tx
2
02
Tx
8
01
Tx
8
02
Tx
8
03
Tx
8
11
Rx
8
11
Tx
8
17
Tx
8
17
0
Tx
2
01
Rx
7
xx
Rx
7
xx
01
02
03
04
05
7F
00
62
00
0A
00
62
00
00
10
10
01
73
10
10
00
01
7F
xx
xx
yy
xx
xx
xx
xx
yy
01
02
03
04
05
7F
54
57
4B
00
4D
78
4E
00
00
00
00
03
40
00
00
00
00
00
00
00
00
00
00
00
00
00
00
00
40
xx
xx
xx
yy
xx
xx
yy
xx
- 12 -
Remarques
06
07
Pre-Operational ici seule-
ment pour adresse 127
00
00
00 programmation du
temps de cycle à 10 ms
00
00
00 message de réussite du
capteur
61
76
65 enregistrement des para-
mètres dans l'EEPROM
00
00
00 message de réussite du
capteur
Operational ici seule-
ment pour adresse 127
yy
zz
00
capteur envoie les
données par PDO1 et
yy
zz
00
PDO2 toutes les 10 ms
Remarques
06
07
mode Stop ici seule-
ment pour l'adresse 127
00
00
00 1. transmission du nom
du constructeur
00
00
00 2. transmission de la
désignation du produit
27
01
77 3. transmission du
numéro de série
00
00
00 programmation de
l'adresse 64
00
00
00 message de réussite du
capteur
00
00
00 enregistrement à
mémoire permanente
00
00
00 message de réussite du
capteur
Operational pour
nouvelle adresse 64!
yy
zz
00
PDOs avec ID modifié
yy
zz
00
7. Exemples
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