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7.5.2 Plage de valeurs
7.5.3 Messages collectifs
7.5.4 Temps de réponse
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La plage de valeurs valide pour les données d'écriture peut être restreinte.
L'interface EtherCAT met à disposition les valeurs minimales et maximales
de toutes les données d'écriture restreintes dans l'objet CoE « Control Info »
(index d'objet 9000h), voir Ä Chapitre 7.4 « Répertoire d'objets CoE »
à la page 28.
Si le maître EtherCAT définit des valeurs non valides, l'appareil de thermoré-
gulation réagit de la façon suivante :
La valeur réglée jusqu'à présent est toujours valable ; les valeurs non
valides sont ignorées.
L'interface EtherCAT signale l'avertissement « Set Out of Range », voir
Ä plus d'informations à la page 35.
Dès que le maître EtherCAT définit une valeur valide, l'avertissement dispa-
raît et l'appareil de thermorégulation applique la nouvelle valeur.
Les champs de données « Error » et « Warning » situés dans le groupe de
données de process des données de lecture doivent être interprétés comme
des messages collectifs.
L'interface EtherCAT regroupe les messages d'erreur et d'avertissement au
moyen de liens OU et transmet le résultat sous forme d'erreur collective ou
d'avertissement collectif.
Les temps de latences internes de l'interface EtherCAT sont inférieurs à
100 ms. Cette valeur s'applique à la transmission de données dans le sens de
l'écriture et de la lecture, mais les autres influences des supports physiques
impliqués dans la transmission ne sont pas prises en compte.
Il en résulte les effets suivants qui doivent être pris en compte dans la
commande des processus :
Le maître EtherCAT doit respecter un intervalle de temps minimum
de 100 ms afin d'être en mesure d'envoyer par exemple des valeurs de
consigne de température en augmentation continue.
Il y a un retard de 2 cycles d'application entre l'écriture dans un champ
de données d'écriture et la mise à jour du champ de données associé
au niveau de l'interface EtherCAT, ce qui correspond à une durée de
2 à 3 ms.
Des retards apparaissent également dans la transmission de données en cas
de changement de l'état de fonctionnement EtherCAT. C'est pourquoi le
maître EtherCAT doit respecter les prescriptions de timeout suivantes lors
de la commande des transitions d'état :
Tab. 15 : Prescriptions de timeout pour les transitions d'état EtherCAT
État initial
Init
Pre-Op
Safe-Op
Module d'interface LRZ 922 / 923
État cible
Durée de transition
Pre-Op
2000 ms
Safe-Op
2000 ms
Op
100 ms
V1
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