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��
(��)
+
��
u�
−
Figure 10 Modèle initial de la boucle d'asservissement de courant
50
40
30
20
10
0
0
10
Vitesse de l'axe moteur pour le modèle
initial
initial (Ω
II.D.2) Modélisation de l'asservissement de vitesse
L'étude suivante consiste à obtenir un modèle simplifié de la boucle d'asservissement de vitesse
regard des réglages effectués et de l'influence d'une perturbation de type échelon sur le dosseret. En effet, vu la
courte durée des sollicitations, la perturbation sur le dosseret, dont l'origine peut être une action du spectateur
sur ses muscles cervicaux, peut être modélisée par un échelon.
��
(��)
��
��
+
u�
−
Exprimer la fonction de transfert de la boucle de vitesse ��
Rappel : ��
(��) = ��
(1 +
Q 5.
Ω
1
2015-03-09 11:39:00
�� (��)
(��)
+
ℎ
−
u�
��(��)
��
u�u�
��
(��)
��
��
u�
u�
��
u�u�
Figure 11 Modèle simplifié de la boucle d'asservisse-
ment de courant
20
temps (ms)
)
��
(��)
+
��
(��)
u� Ω
−
Ω
Figure 13 Modèle de la boucle d'asservissement de vitesse
1
).
��
��
1
��(��)
��
1
��
���� + ��
��
��
(��)
u�
(��)
−
1
+
�� �� + ��
0
−0,02
−0,04
−0,06
−0,08
−0,1
30
0
(ΔΩ = Ω
Écart entre le modèle initial et le modèle
simplifié pour la vitesse de l'axe moteur
Figure 12
��
(��)
��
(��)
��
u�
u�
��
u�u�
��
Ω
��
(��) = Ω(��)/��
Ω
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��
(��)
u�
(��)
−
1
+
u�
�� �� + ��
Ω(��)
10
20
temps (ms)
− Ω
initial
simplifié
)
(figure
��
(��)
u�
Ω(��) 1
−
1
+
�� �� + ��
(��), lorsque ��
u�
Ω
Ω(��)
30
13) au
��(��)
��
(��) = 0.
u�
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