Publicité
��
Position reculée du dosseret
Figure 7 Mécanisme de transformation de mouvement du dosseret
II.C –
Comportement du codeur incrémental et de la génératrice tachymétrique
Objectif
Établir un modèle de comportement du codeur incrémental et de la génératrice tachymétrique.
Le moteur AXEM a pour référence F12M4. Il est alimenté par une carte variateur de vitesse RTS 10-20-60
génératrice tachymétrique et un codeur incrémental 250 points ⋅ tour
(PARVEX) alimentée sous 60 V DC et pouvant délivrer 20 A pendant 2 s, avec un courant nominal de 10 A.
Ce dernier comprend les boucles d'asservissement de vitesse et de courant. Sur l'arbre moteur sont montés une
le front montant d'une des deux voies. La génératrice tachymétrique est raccordée à l'entrée de retour vitesse du
variateur. Un réglage par potentiomètre présent dans le variateur est effectué pour obtenir une tension de 5 V
au niveau du comparateur de l'asservissement de vitesse lorsque la fréquence de rotation du moteur est égale à
En tenant compte des informations précédentes, calculer la valeur numérique de �� et de ��
-1
3000 tr⋅min
.
Q 3.
II.D –
Comportement de l'ensemble variateur et moteur du dosseret
Objectif
Valider un modèle simplifié de l'asservissement de position de l'axe moteur afin d'analyser les para-
mètres influant sur la précision et proposer une amélioration du système.
− établir un modèle simplifié de l'asservissement de courant ;
− établir un modèle simplifié de l'asservissement de vitesse ;
Pour cela, il faut :
− analyser la précision de l'asservissement de position.
II.D.1) Modélisation de l'asservissement du courant
L'étude suivante consiste à vérifier la validité de la simplification du modèle de la boucle d'asservissement du
Pour le modèle de la figure 10 lorsque ��
courant de la figure 10 par le modèle de la figure 11.
Ω(��)
=
��
(��)
��
���� ��
+ (��
3
u�
2
À l'aide d'un logiciel de simulation, une comparaison du comportement de la vitesse en sortie des deux modèles
a été effectuée (figure 12) et ce pour un échelon unitaire de consigne de courant appliqué en entrée.
2015-03-09 11:39:00
Position neutre du dosseret
(��) = 0, la fonction de transfert s'écrit :
u�
����
(���� + ���� ) + ��
ℎ��
��
�� )��
2
2
u�u�
2
Page 7/16
��
−1
. Le comptage incrémental est effectué sur
ℎ��
�� + ����
ℎ
2
2
2
+ (��
(���� + ��
) + ��
ℎ��
2
2
2
2
��
Position avancée du dosseret
Ω
(figure 6).
(��
�� + �� ))�� + ��
ℎ��
u�u�
2
2
u�u�
��
Publicité
