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Q 10. Déterminer, à partir du paramétrage donné figure 8, l'expression littérale au point �� (représentant le
point de contact avec la tête du spectateur) du vecteur accélération ⃗ Γ
la norme de ce vecteur accélération au point �� correspondant à la valeur maximale de ¨ ��
Q 11. Conclure quant au respect du nombre de �� du cahier des charges (figure 4) vis-à-vis des accélérations
simulées produites par le dosseret du siège dynamique de cinéma.
II.E.1) Optimisation des performances du dosseret
La
figure 16
représente la structure d'une correction par anticipation qui permet d'améliorer la précision statique
du système.
��
(��)
��
u�
Q 12. Déterminer l'erreur de position ��
Q 13. D'après l'erreur de trainage ��
regard du cahier des charges.
permet d'annuler cette erreur de trainage. En prenant en compte la valeur numérique de �� et de ��, déterminer
l'expression de l'erreur en accélération ��
rapidement les consignes d'accélération. À l'aide d'une simulation, la variable accélération ¨ ��
des charges.
Un aspect important pour la simulation sensorielle du siège dynamique est la capacité du système à reproduire
comportements donnés
figure 17
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
5
10
Sans anticipation
Q 14. Conclure quant au respect du cahier des charges vis-à-vis des accélérations produites par le dosseret du
siège dynamique de cinéma.
II.F –
Validation du dimensionnement du moteur du dosseret
Objectif
Justifier le choix du moteur à courant continu et de son variateur associé utilisé pour entrainer le
dosseret du siège dynamique (figures 7 et 8).
Ces calculs visent à déterminer l'équation dynamique qui permet d'obtenir le couple moteur en fonction des
II.F.1) Détermination du couple à la sortie du réducteur ��
caractéristiques géométriques, massiques et inertielles des pièces ainsi que des conditions d'utilisation.
− toutes les liaisons sont supposées parfaites ;
Hypothèses :
− la masse du maneton est négligée ;
2015-03-09 11:39:00
����
��
(��)
+
��
codeur
−
puis l'erreur de trainage ��
Figure 16 Structure avec anticipation
u�
déterminée à la question précédente, calculer la valeur numérique de �� qui
u�
u�
. Calculer ensuite sa valeur numérique et conclure au regard du cahier
pour la période transitoire, et ce lorsque la consigne vaut ��
15
20
25
temps (ms)
Figure 17 Accélération du dosseret avec et sans anticipation
u�∈dosseret/chassis
��
(��)
+
+
u� Ω
�� �� + 1
u�
. Conclure sur l'erreur de position au
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
30
0
5
red
Page 11/16
. Calculer numériquement
u�
.
Ω(��)
��
1
��
��
u�
(��) =
possède les deux
u�u�
10
15
20
temps (ms)
Avec anticipation
��(��)
��
2
��(��).
2
25
30
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