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y
3
4
B
3
y
O
0
Figure 8 Modèle cinématique de la transformation de mouvement du dosseret
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−100
Pour chacun des deux modèles (initial et simplifié), quelle est la valeur finale de Ω(��) lorsque ��
Figure 9 Représentation de l'équation de fermeture géométrique
Q 4.
un échelon unitaire ? À l'aide de ces résultats et des relevés issus de la simulation dans le régime transitoire,
conclure quant à la validité de la simplification du modèle sachant que chaque sollicitation du dosseret a une
durée d'environ 30 ms.
2015-03-09 11:39:00
y
1
y'
4
D
y
4
C
x
4
1
1
2
A
x
2
x
1
−80
−60
−40
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
���� = �� ⃗ ��
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2
���� = �� ⃗ ��
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3
���� = �� ⃗ ��
4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
���� = �� ⃗ ��
+ �� ⃗ ��
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
���� = �� ⃗ ��
'
4
��
= ( ⃗ ��
, ⃗ ��
)
u�
1
2
��
= ( ⃗ ��
, ⃗ ��
)
u�
1
4
x
1
⃗ ��
2
⃗ ��
⃗ ��
4
⃗ ��
−20
0
20
��
u�
(degré)
Page 8/16
�� = 35 mm
�� = 490 mm
�� = 115 mm
�� = 60 mm, �� = 430 mm
1
�� = 85 mm
⃗ ��
1
��
u�
��
u�
= ⃗ ��
1
2
⃗ ��
1
��
u�
��
u�
= ⃗ ��
1
4
40
60
80
100
⃗ ��
2
⃗ ��
1
⃗ ��
4
⃗ ��
1
(��) est
u�
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