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��
Description
��
gain du codeur incrémental
��
(��) image de la consigne de vitesse de l'axe moteur
gain proportionnel du correcteur de l'asservissement de position
u� Ω
Ω(��)
��
(��)
vitesse de l'axe moteur
Ω
��
(��)
correcteur de l'asservissement de vitesse
u�
��
(��)
image de la consigne de courant
u�
ℎ
correcteur de l'asservissement de courant
��
gain du hacheur
u�u�
�� (��)
gain du capteur de courant
��(��)
tension d'alimentation du moteur
��(��)
force électromotrice du moteur
��
(��)
courant dans l'induit du moteur
u�
��
(��)
couple moteur
u�
��
couple résistant perturbateur
��
inductance du circuit d'induit du moteur
��
résistance du circuit d'induit du moteur
Ω
��
gain de la génératrice tachymétrique
��
gain de la constante de couple ou de la constante de force électromotrice
moment d'inertie de l'ensemble en mouvement, ramené au niveau de l'axe
��
moteur
coefficient de frottements visqueux équivalent pour l'ensemble en mouvement
�� = 0,115 N⋅m⋅A
(V⋅s⋅rad
−1
II.A.2) Données
�� = 1 Ω
�� = 1,1 mH
��
= 0,5 V⋅A
−1
u�u�
Correcteur courant ��
(��) = ��
u�
Correcteur vitesse ��
(��) = ��
Ω
− La période d'échantillonnage est suffisamment faible pour être négligeable devant la dynamique globale du
II.A.3) Hypothèses
− Le temps de réponse du hacheur est considéré négligeable dans l'étude.
− Les conditions de Heaviside sont vérifiées.
système et les différentes variables sont donc toutes considérées comme des fonctions continues du temps.
II.B –
Comportement cinématique du mécanisme de transformation de mouvement du dosseret
Objectif
Valider la linéarité du comportement du mécanisme de transformation de mouvement du dosseret
(figure 7) en établissant la loi de comportement cinématique.
À l'aide d'une fermeture géométrique, exprimer littéralement l'angle ��
Le modèle cinématique de la transformation de mouvement du dosseret est fourni figure 8.
Q 1.
cos ��
l'expression sous la forme :
de la caractéristique ��
Une simulation numérique a permis d'obtenir le tracé représenté sur la figure 9. Afin d'obtenir un modèle linéaire
u�
Déterminer par linéarisation autour du point de fonctionnement ��
variations.
dynamique ��
Q 2.
u�
de la transformation de mouvement du dosseret.
2015-03-09 11:39:00
)
−1
1
(1 +
) avec ��
��
��
2
2
1
(1 +
) avec ��
��
��
1
1
(�� + �� cos ��
) + sin ��
u�
u�
= ��(��
), l'étude se fait autour de son point de fonctionnement statique pour de petites
u�
ℎ = 6
�� = 1/50
�� = 4 × 10
−4
�� = 0,16 × 10
= 5 et ��
= 0,3 ms.
2
2
= 20.
1
(�� + �� sin ��
) = �� + (�� cos ��
u�
u�
Page 6/16
Variable
temporelle
��
(��)
u�Ω
Ω(��)
��
(��)
u�
��(��)
��(��)
��(��)
��
(��)
u�
��
(��)
u�
N⋅m⋅s⋅rad
−1
kg⋅m
−3
2
en fonction de l'angle ��
u�
+ �� sin ��
)
u�
u�
= 0°, la valeur numérique du gain
u�
Unité
-1
rad
V
V
-1
rad⋅s
V
V
V
A
N⋅m
N⋅m
-1
V⋅s⋅rad
u�
. Mettre
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