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Chapitre 5
Fig. 40 : Exemple d'avance
du temps de commutation
Remarques
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Montage
Dans le cas où le temps de commutation ne pourrait pas être déterminé précisément
(en raison par exemple d'une vitesse variable du chariot) ou bien s'il conduit à mettre fin
prématurément à la surveillance de la zone de sortie, il faut recourir à un recouvrement
partiel des champs de protection.
L'illustration suivante montre l'exemple d'un robot assurant une protection au moyen de
deux scénarios d'alerte.
Le robot
se déplace vers la droite
dangereux est confiée à un scénario d'alerte
t
, en raison de la nécessaire avance, il faut commuter sur le scénario d'alerte de droite
Uv
, afin qu'il soit effectif au point t
La même observation est valable pour le déplacement du robot à gauche, c'est à dire
pour commuter sur le scénario d'alerte
Les champs de protection du scénario doivent en même temps se recouvrir
tout instant la fonction de sécurité soit assurée.
L'avance du temps de commutation à utiliser dépend :
de quelle temporisation sur les entrées a besoin l'automatisme utilisé pour garantir les
conditions de commutation des scénarios.
cas d'OSSD externes utilisées via une interface EFI.
si des entrées de commande externes sont utilisées (par ex. les entrées d'un Flexi Soft).
Calcul du moment de la commutation :
La formule ci-dessous permet de calculer le temps de commutation :
t
= t
+ t
+ t
UFVz
EVz
exOVz
StVz
Avec :
t
= Avance du temps de commutation
UFVz
t
= Temporisation pour les entrées de commande
EVz
t
= Temporisation par des OSSD externes via EFI = 20 ms
exOVz
t
= Temporisation par des entrées de commande externes via EFI = 40 ms
StVz
t
t
t
UFVz
UF
. Du côté gauche, la surveillance du mouvement
. Au moment où le robot parvient au point
.
U
.
Notice d'instructions
S300 Mini
, afin qu'à
8014169/2011-05-09
Sujet à modification sans préavis
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