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Installation pneumatique
Condition préalable :
1. Régler la pression pour l'embout préhenseur à changement de forme au ni
veau du raccord 4 avec un manodétendeur.
2. Respecter la pression maximale è 13 Caractéristiques techniques. Manodé
tendeurs recommandés è www.festo.com/catalogue.
Fig. 3 Alternatives de raccords pneumatiques
•
Brancher les raccords pour air comprimé 4 à 6 è 5.2 Structure de produit.
À la livraison, les raccords alternatifs (axiaux) sont obturés par des bouchons
filetés et doivent, si nécessaire, être remontés.
Pour éviter les erreurs :
•
Utiliser un diamètre de flexible plus petit pour le raccord 4.
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Mise en service
Conditions préalables
–
Par principe, les objets à saisir ne doivent être accostés que de manière cen
trée par la pince adaptative à changement de forme de sorte à ne générer au
cun effort radial sur la tige de piston.
–
L'embout préhenseur à changement de forme doit être mis sous pression de
manière durable et avec une faible pression è 7 Installation pneumatique.
–
Pour l'utilisation en environnement collaboratif hommerobot : utiliser les
raccords en face avant.
–
Ne pas utiliser d'objets à saisir pointus et avec des arêtes vives. Ils pourraient
endommager l'embout préhenseur à changement de forme et nuire à son
fonctionnement.
–
Respecter les vitesses admissibles (avec/sans objet à saisir) et tenir compte
de la course de la pince è 13 Caractéristiques techniques.
Position initiale pour l'essai :
–
la pince adaptative à changement de forme est sortie.
–
Les raccords pour air comprimé 5 et 6 sont mis à l'échappement.
Réalisation
•
Démarrer la course d'essai dans l'ordre indiqué et procéder aux contrôles né
cessaires.
Course d'essai
sans objet à saisir
avec objet à saisir
Tab. 1 Contrôle pendant la course d'essai
Contrôles
–
Les raccords pour air comprimé sont cor
rectement affectés.
–
La vitesse de préhension admissible est
respectée.
–
La pression de service dans l'embout
préhenseur à changement de forme est
respectée.
–
Pendant le cycle de préhension, l'objet à
saisir reste saisi dans l'embout préhen
seur à changement de forme.
Fig. 4 Accoster l'objet à saisir
1. Déplacer la pointe de l'embout préhenseur à changement de forme sur l'objet
à saisir.
Fig. 5 Saisir l'objet à saisir
2. Presser la pince adaptative à changement de forme sur l'objet à saisir jusqu'à
ce que la pointe entière de l'embout préhenseur à changement de forme soit
rentrée. Respecter la course recommandée de 63 mm, sinon le piston interne
se déplace en butée.
3. Mettre le raccord pour air comprimé 6 sous pression pour opérer la rentrée.
Ä L'objet à saisir est maintenu.
Fig. 6 Déplacer l'objet à saisir
4. Déplacer la pince adaptative à changement de forme en position de dépose.
Fig. 7 Déposer l'objet
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