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La structure de communication mise en place dans la carte de communication du FW est telle que les données de dia-
logue du réseau EtherCAT sont converties en paquets Modbus rtu, transmis et reçus via la ligne série.
Le schéma à prendre en compte est le suivant :
4
3 • PRINCIPALES CARACTERISTIQUES TECHNIQUES
Baud Rate ethernet
Data transport layer
Support CoE
N.bre de PDO
Modes PDO
Taille entrée par défaut
Taille sortie par défaut
Cartographie PDO
N.bre de SDO
Message d'urgence
Dictionnaire d'objets
Certifié
Modbus/RTU
Débit en bauds série
Parité
Bits de données
Bit de stop
Temps d'acquisition série
4 • RCHITECTURE GENERALE DE COMMUNICATION
100 Mbit/s
Ethernet II, IEEE 802.3
Oui (CANopen over EtherCAT
1 TX par défaut, 1 RX par défaut (maximum 2)
Cycliques
32 octets (maximum 71)
32 octets (maximum 71)
Oui
1 Serveur, 0 Client
Oui
Oui
Non
Maître
19200 bits/s
Aucune
8
1
minimum 50msec pour 16 mots
80427A_MSW_GFW-ETHERCAT_07-2018_FRA
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