Utilisation Du Robot Via La Manette - Kinova Jaco Guide D'utilisation

Guide d'utilisation du Robot d'assistance Jaco®
d'orientation) autour du cadre de référence de l'outil. Les différentes articulations sont pilotées
automatiquement en suivant la commande donnée.
En mode translation, l'utilisateur contrôle la position de la pince / l'outil dans l'espace. La pince
garde toujours la même orientation par rapport à la base du robot.
• La translation X se rapporte aux mouvements à gauche/droite de la pince
• La translation Y se rapporte aux mouvements avant/arrière de la pince
• La translation Z se rapporte aux mouvements haut/bas de la pince
En mode poignet, l'utilisateur contrôle la position de la pince autour de son point central (point de
référence) qui ne se déplacera pas (ou légèrement) dans ce mode. L'orientation latérale se rapporte
à un mouvement circulaire pouce/index du poignet autour du point de référence. L'orientation
verticale se rapporte à un mouvement circulaire haut/bas du poignet autour du point de référence.
La rotation du poignet se rapporte à un mouvement circulaire de la pince autour d'elle-même.
Le mode boisson doit être utilisé avec la rotation du poignet exclusivement. Lorsque le robot
fonctionne en mode boisson, le point de référence (normalement défini au centre de la pince), est
décalé en hauteur et longueur pour créer une rotation autour d'un autre point dans l'espace du
robot.
Remarque : Le décalage est destiné à déplacer le centre de rotation du poignet du centre
de la pince vers un point correspondant au bord d'un verre de taille habituelle maintenu par
la pince. Ainsi, le poignet tourne, mais autour d'un point du bord d'un verre virtuel, assisté
par un mouvement du coude du bras robotisé. Il en va de même pour la manière dont nous
coordonnons une rotation ajustée de notre poignet avec le mouvement de notre avant-
bras et de notre coude lorsque nous buvons un verre de façon à ce que le bord du verre soit
incliné vers la bouche pour en verser le contenu.
En mode doigts, l'utilisateur contrôle l'ouverture et la fermeture des doigts.
Remarque : Le robot réagira parfois à une commande précise différemment de ce qui
est décrit dans cette section. Cela peut s'expliquer par la singularité et les algorithmes
d'évitement des collisions intégrés dans la cinématique. Il s'agit d'un comportement de
protection normal du robot et cela dépend de la position.

Utilisation du robot via la manette

Cette section décrit l'utilisation du robot à l'aide de la manette.
Cette section explique comment utiliser le robot avec la configuration d'usine. Contactez votre
revendeur pour consulter les consignes d'utilisation dans le cas d'une configuration adaptée.
Avant d'utiliser le robot, veuillez vous assurer qu'il est correctement installé.
Ne pas manipuler d'outils ou objets coupants, très affûtés ou dangereux avec le robot.
Cet équipement n'est pas conçu pour fonctionner comme un système de levage.
Cet équipement n'est pas conçu pour être utilisé en présence de substance inflammable. (Non
classé AP ou APG).
Ne pas installer le robot à proximité de sources de chaleur, comme les radiateurs. Ne pas
l'utiliser pour manipuler directement les objets chauds.
+1 514-277-3777 kinovarobotics.com
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