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SÉCURITÉ
États d'erreur/de violation
Les états suivants ne sont pas activés lorsque le robot est en mode de fonctionnement normal. Ils ne sont
activés qu'en cas de violation des fonctions de sécurité dans les autres états, ou si des erreurs importantes
pour la sécurité surviennent.
Action non valide (lecture seule)
Le scénario « Action non valide » est activé comme sauvegarde pour empêcher que le robot ne bouge
lorsqu'aucun scénario de sécurité valide n'est disponible pour le mode Action.
Violation Inactif (lecture seule)
Cet état est activé après la violation de toute fonction de sécurité et application de la réaction respective.
Récupération (erreur de position, violation limite articulation ou violation espace) (lecture seule)
Cet état est activé lorsque le robot récupère d'une fonction de sécurité compromise ou d'une erreur.
Signal de validation sûre : en fonction du type de violation ou d'erreur.
Test & commande
pas à pas
sélectionner
« Exécution » dans
DESK
Action
110010/1.6/FR
Programmation
relâcher le dispositif
de validation
externe
appuyer sur le
dispositif de
Inactif
validation externe
sélectionner
« Programmation »
dans DESK
Arrêt surveillé
SMSS désactivé
SMSS activé
Exécution
Figure 4.4 États en fonctionnement normal
Franka Emika GmbH ©
relâcher le bouton de
validation de la
poignée Pilot
appuyer sur le
Apprendre
bouton de validation
de la poignée Pilot
appuyer sur le
bouton de validation
Assistance (option)
de la poignée Pilot
relâcher le bouton de
validation de la
poignée Pilot
30
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