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CONFIGURATION DE SÉCURITÉ / Watchman
Figure 12.8 : Création des sphères
Un exemple pour la configuration des sphères de Franka Hand est illustré ci-dessous.
Figure 12.9: Exemple des sphères Franka Hand
Les valeurs illustrées sont des valeurs exemplaires. Pour l'adaptation à la configuration de l'effecteur terminal,
les sphères (jusqu'à cinq) doivent être placées de sorte que l'effecteur terminal ainsi que le composant pris
soient couverts. Il faut noter que la surveillance de la vitesse est effectuée dans les centres des sphères.
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Franka Emika GmbH ©
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