Franka Emika Production 3 Mode D'emploi

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Avril 2022

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Sommaire des Matières pour Franka Emika Production 3

Page 2 (référence : 110050) Nom du document: Product Manual Franka Production 3 Référence : 110010 Version : 1.6 (Juin. 2023), valide pour Franka Production 3 avec version système 5.3.1. Journal de changement: Release Version Release Date Changes April 2022...
Page 3 TABLE DES MATIÈRES À PROPOS DE FRANKA EMIKA ..........................7 DROITS D’UTILISATION ET DROITS D’AUTEUR ....................8 Généralités ................................8 Identification ................................8 DÉCLARATION D’INCORPORATION ET CERTIFICATS ..................9 Déclaration d’incorporation ..........................9 Certificats ................................11 Autres déclarations ............................11 3.3.1...
Page 4 Connexion à la terre fonctionnelle ......................76 10.6.4 Câblage ................................77 10.7 Montage des effecteurs terminaux ......................82 10.8 Conseils pratiques pour l’utilisation et le positionnement de Franka Production 3 ......84 10.8.1 Consommation d’énergie ..........................84 10.8.2 Valeurs limites ESD ............................84 10.8.3 Conception de l’espace de travail ......................
Page 5 13.8 « Work » (Action) ............................144 13.9 Assist (assistance) ............................146 13.10 Dépannage ..............................148 GESTION DE FRANKA PRODUCTION 3 ....................155 14.1 Franka World ............................... 155 14.2 Gestion des Apps et des mises à jour ..................... 155 14.3 Hub ................................
Page 6 Axe 2 ................................181 17.3.3 Axe 3 ................................183 17.3.4 Axe 4 ................................185 17.4 Délais de réponse ............................187 17.5 Précision position sécurisée ........................187 GLOSSAIRE ............................... 188 INDEX ................................193 TABLE DES ILLUSTRATIONS ........................196 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 7 1 À PROPOS DE FRANKA EMIKA Automatiser l’industrie Franka Emika (FE) est un fournisseur de robots tactiles et d’une plateforme robotique basé en Allemagne. Notre objectif est d'offrir de la robotique, des produits et des solutions qui peuvent être facilement utilisés dans la production et la recherche et qui sont donc accessibles à...
Page 8 La personne en charge ne se voit accorder aucun droit ou prétention sur la marque, le logo ou les noms commerciaux de Franka Emika. Utilisation de codes libres La liste complète de toutes les licences libres utilisées par Franka Production 3 est disponible dans le menu Réglages de Franka UI. 2.2 Identification Retrait de l’identification...
Page 9 DÉCLARATION D’INCORPORATION ET CERTIFICATS 3 DÉCLARATION D’INCORPORATION ET CERTIFICATS 3.1 Déclaration d’incorporation 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 11 REACH : FRANKA EMIKA GmbH est un « utilisateur en aval » tel que défini dans le règlement REACH. Nos produits sont exclusivement non chimiques (produits fabriqués). En outre, aucune substance n’est rejetée dans des conditions normales ou raisonnablement prévisibles d’utilisation (article 7, REACH).
Page 12 X: indicates that said hazardous substance contained in at least one of the homogenous materials used for this part is above the limit requirement of GB/T 26572-2011 X: 表示本试验用同质材料中至少有一种所含的有害物质高于GB/T 26572-2011的限量要求。 (Enterprises may further provide in this box technical explanation for marking “X” based on their actual circumstances) (企业可根据自己的实际情况，在此框中进一步提供标示 "X "的技术解释) 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 13 • Ne pas utiliser l’outil de déverrouillage d’urgence lorsque le bras est sous tension. • Insérer l’outil de déverrouillage d’urgence à la base du robot. • Ranger l’outil de déverrouillage d’urgence à proximité du bras 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 14 L’étiquette de la terre fonctionnelle indique l’endroit où la terre fonctionnelle peut être reliée à la base du bras. Figure 3.4 Étiquette de la terre fonctionnelle Étiquette de la position de préhension Figure 3.5 Étiquette de la position de préhension Commande Plaque signalétique Figure 3.6 Plaque signalétique de la commande 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 15 DÉCLARATION D’INCORPORATION ET CERTIFICATS Dispositif de validation externe Plaque signalétique Figure 3.7 Plaque signalétique du dispositif de validation externe Dispositif d’arrêt d’urgence Plaque signalétique Figure 3.8 Dispositif d'arrêt d'urgence 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 16 REMARQUE indique une information considérée comme importante, mais qui n’est pas liée à un danger. CONSIGNE SÉCURITÉ CONSIGNE DE SÉCURITÉ indique des processus devant être strictement respectés. Indications Indiquent où on peut trouver des informations supplémentaires. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 17 Franka Production 3 ne peut être utilisé que s’il est en parfait état technique, aux fins prévues, dans le cadre de ses spécifications techniques et de ses conditions d’exploitation, et en tenant compte de la sécurité et des dangers éventuels.
Page 18 Les modifications apportées à Franka Production 3 qui ne sont pas explicitement autorisées par Franka Emika sont interdites et entraîneront la perte de garantie et de recours en responsabilité. Les modifications non autorisées incluent, mais ne sont pas limitées aux cas suivants :...
Page 19 Fils endommagés ou installation électrique inadéquate Risque de blessures corporelles par choc électrique et de dommages matériels. • N’utiliser Franka Production 3 que lorsque l’appareil est en parfait état technique. • Installer le système d’arrêt d’urgence seulement avec un personnel qualifié.
Page 20 Le contact avec une fuite d’huile peut causer une irritation des yeux ou de la peau. Des risques électriques peuvent causer des blessures graves. • N’utiliser Franka Production 3 que lorsque l’appareil est en parfait état technique. • Ne pas utiliser des câbles, fiches et boîtier mécanique endommagés. En cas de doute, contacter Franka Emika.
Page 21 Une surcharge hors ligne de toutes les articulations du robot peut entraîner des dommages matériels sur ce dernier. • Réaliser une évaluation des risques en prenant en compte une mauvaise utilisation prévisible. • Respecter l’avertissement du système de mettre le robot hors service. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 22 Câblage des effecteurs terminaux REMARQUE Si un effecteur terminal est utilisé avec Franka Production 3, la charge utile amovible maximale est réduite du poids de l’effecteur terminal et de son câblage externe. REMARQUE Le câblage externe ajoute des charges et des couples supplémentaires au bras, ce qui peut influencer la performance de commande de Franka Production 3.
Page 23 À des températures ambiantes étendues comprises entre 25 °C et 45 °C (après l’exécution d’une tâche intense et une fois que Franka Production 3 est réglé sur « arrêt surveillé »), l’intégrateur doit mettre en œuvre des mesures et évaluer les risques de toucher le bras pendant une durée prolongée (< 60 s) sans le risque de brûlures thermiques (ISO 13732-1 : 2006).
Page 24 • Ne pas toucher les segments du bras pendant plus de 60 secondes après l’arrêt de Franka Production 3 au terme de l’exécution d’une tâche intense à la charge utile maximale et à une température étendue.
Page 25 Déverrouillage du Système de verrouillage à sûreté intégrée Chaque axe se déplace légèrement dès que le système de verrouillage à sûreté intégrée se déverrouille. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 26 Insérer l’outil de déverrouillage dans les ouvertures trapézoïdales respectives et déverrouiller une ou plusieurs articulations l’une après l’autre. Les ouvertures sont indiquées par l’étiquette « Déverrouillage d’urgence ». Le segment du bras peut maintenant être déplacé manuellement. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 27 CONSIGNE DE SÉCURITÉ En cas de danger mortel imminent : Actionner le dispositif d’arrêt d’urgence pour arrêter le robot. Tirer ou repousser manuellement le bras de la position dangereuse. Empêcher le bras du robot de tomber. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 28 Avec le paramétrage et les scénarios de sécurité, l’opérateur de sécurité peut définir le système de sécurité en fonction des besoins identifiés au cours de l’analyse des risques. Franka Production 3 est livré avec un ensemble de scénarios prédéfinis et prévalidés. Si ceux-ci répondent aux besoins identifiés au cours de l’analyse des risques, cette configuration peut être utilisée telle quelle.
Page 29 L’opérateur de sécurité peut personnaliser le seuil de vitesse pour ce mode et/ou ajouter des règles personnalisées. Ouverture/fermeture des freins (lecture seule) • Actif lorsque les freins sont ouverts ou fermés. • L’extension de mouvement et de vitesse est limitée en toute sécurité. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 30 Action Arrêt surveillé bouton de validation Assistance (option) SMSS désactivé de la poignée Pilot relâcher le bouton de validation de la SMSS activé poignée Pilot Exécution Figure 4.4 États en fonctionnement normal 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 31 Pour ce procédé, il est recommandé de porter des gants de sécurité résistants à la chaleur. REMARQUE Franka Production 3 distingue deux fonctions de sécurité : les fonctions de limitation et les fonctions de surveillance. Les fonctions de limitation veillent à ce que les seuils ne soient pas dépassés, p. ex. les temps d’arrêt, les distances et les tolérances.
Page 32 Ceci est une fonction surveillée. Vitesse cartésienne SLS-C Surveillance vitesse PL d/cat.3 Une violation de la limite de à limitation sûre cartésienne de certains points de la vitesse est indiquée dans une boîte de dialogue de Franka UI. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 33 Vitesse SLS-J Surveillance de la vitesse Arrêt Une boîte de dialogue de violation s’affiche d’articulation d’une articulation unique cat. 3 cat. 1 dans Franka UI. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 34 Le bouton de validation à 3 positions à côté de la bride du robot est réalisé conformément aux normes CEI 60204-1:2016 et CEI 60947-5-8:2006. • Le bouton de validation externe à 3 positions fourni par Franka Emika est réalisé conformément aux normes CEI 60204-1:2016 et [60947-5-8]. •...
Page 35 Autres erreurs de sécurité Les autres erreurs de sécurité ne sont généralement pas récupérables. Veuillez essayer de redémarrer le système pour récupérer de telles erreurs. Si l’erreur persiste, contactez votre vendeur ou Franka Emika. Informations générales pour tous les cas En cas de violation de la sécurité, le robot bloque tout mouvement jusqu’à...
Page 36 Fonctions de sécurité internes du robot (voir le chapitre 4.11 « Fonctionnalités de sécurité ») ➢ En raison des différentes possibilités d'utilisation d’un robot, Franka Emika ne peut pas donner un guide unique pour déterminer les dispositifs de protection nécessaires lors de l’intégration d’un système robotique.
Page 37 Fondamentalement, la priorisation suivante des mesures s’applique pour la réduction des risques : Éviter le danger Réduction par construction intrinsèquement sûre Réduction par dispositifs de protection mécaniques 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 38 à une utilisation temporaire (une expérience unique qui sera ensuite démantelée – marquage CE non nécessaire - ou à une utilisation permanente comme équipement dans un laboratoire – marquage CE nécessaire). 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 39 Le personnel qui n’est pas en parfait état physique peut causer des dommages matériels sur la machine et l’équipement. • Ne pas manipuler Franka Production 3 sous l’influence de drogues, d’alcool ou de médicaments altérant les réactions. REMARQUE Les rôles d’utilisateur ne doivent être confiés qu’aux personnes qualifiées ou suffisamment formées.
Page 40 La personne en charge est chargée du respect de la réglementation en matière de santé au travail et de l’ordonnance sur la sécurité opérationnelle. La personne en charge de Franka Production 3 peut être le chef d’entreprise, le directeur de l’institut, l’employeur ou un délégué responsable de l’utilisation de Franka Production 3.
Page 41 RÔLES ET PERSONNEL Opérateur Un opérateur peut accéder à Franka Production 3 et se servir de l’interface utilisateur Franka UI pour utiliser Franka Production 3 dans les limites définies par la personne en charge, l’administrateur et l’opérateur de sécurité. L’opérateur peut utiliser l’interface utilisateur Franka UI comme suit : •...
Page 42 Câble électrique Dispositif d’arrêt d’urgence Prises secteur Câble de connexion Périphérique d’interface (non fourni) avec Franka UI Commande Dispositif de validation externe Ethernet (réseau) Système de déverrouillage d’urgence Interrupteur secteur Connexion à la terre fonctionnelle 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 43 Le bras est composé des éléments suivants : Figure 6.2 Vue d'ensemble du bras Pilot Coude Poignée Pilot Protecteur souple Disque Pilot Épaule Connecteur effecteur terminal X6 Support pour outil déverrouillage d’urgence Bride pour effecteur terminal Voyant d’état Poignet Socle 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 44 Bouton mode Pilot (1) En appuyant sur le bouton mode Pilot (1), l’utilisateur utilise les touches directionnelles du disque Pilot pour parcourir Desk ou piloter les effecteurs terminaux intégrés (p. ex. Franka Hand). 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 45 Pour arrêter immédiatement le robot, relâcher ou appuyer à fond sur le bouton de validation. Après l’arrêt, le relâcher complètement avant de l’enfoncer à nouveau et de le placer au milieu pour réactiver le robot. Figure 6.4 États de commutation du bouton de validation Figure 6.5 Bouton de validation 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 46 Figure 6.8 Bouton de guidage Le bouton de guidage se trouve à la droite de la poignée Pilot. Appuyer sur le bouton de guidage tout en enfonçant à moitié le bouton de validation (7) pour déplacer le robot. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 47 L’entrée-sortie des données prend respectivement en charge deux entrées et deux sorties non sécurisées. Les entrées, les sorties et l’alimentation électrique de 24 V sont isolées galvaniquement du système robotique et des autres interfaces du robot. La fonctionnalité des ports physiques dépend de la version logicielle. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 48 à partir d’un navigateur Web pour définir et valider visuellement les paramètres de Franka Production 3 liés à la sécurité p. ex. la vitesse ou les espaces surveillés liés à la sécurité. Il fait partie de Franka UI. Pour plus d’informations sur Watchman, voir la section Watchman au chapitre Franka UI.
Page 49 Le bras n’est autorisé à être utilisé qu’avec la commande fournie par Franka Emika. La commande est l’unité de contrôle principale et fait partie de Franka Production 3. L’unité de contrôle principale permet la surveillance et la commande de la structure mécanique du robot.
Page 50 Vue d'ensemble des dispositifs Figure 6.13 Branchements à l'arrière C3 – Connecteur d’alimentation Interrupteur secteur Installation La commande rentre dans un rack 2HE 19″. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 51 1x câble électrique spécifique au pays Figure 7.2 Contenu de la livraison de la commande Dispositifs • 1x dispositif de validation externe • 1x dispositif d’arrêt d’urgence Figure 7.3 Contenu de la livraison des appareils supplémentaires 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 52 Niveau à bulle pour garantir l’installation horizontale du bras Clés de serrage dynamométrique pour serrer les vis à 30 Nm 7.3 Pièces de rechange et accessoires disponibles Les pièces de rechange de Franka Production 3 incluent, mais ne sont pas limitées aux pièces suivantes : • Bras •...
Page 53 1 Les valeurs mentionnées se réfèrent à un espace de travail de 0,4 x 0,4 x 0,4 m avec [0,498/0,0/0,226]m mesuré comme centre, dont l'axe Z de la bride orienté parallèlement à la gravité de la terre et le coude orienté vers le haut (basé sur ISO 9283, annexe A). 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 54 PFH pour PLd / Cat. 3, Fonction de sécurité (Probabilité de < 1 x 10 défaillances par heure) PFH pour PLb / Cat. b, Fonction de sécurité (Probabilité de < 1 x 10 défaillances par heure) 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 55 Orientation de l'axe sans effecteur terminal Orientation de l'axe avec Franka Hand Noms des axes avec les longueurs d'articulation [mm] Vue latérale de l'espace de travail [mm] Vue d’en haut de l'espace de travail [mm] 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 56 à toutes les fonctions dans la plage de température, y compris la plage de température étendue. Si les valeurs de probabilité de défaillance du système par heure sont utilisées pour le calcul, tenir compte de la température. Pour plus d’informations sur la probabilité de défaillance par heure, contacter Franka Emika à support@franka.de. 110010/1.6/FR...
Page 57 être endommagés si les effecteurs terminaux sont connectés au bras lorsque celui-ci est placé en position de transport. • Déconnecter chaque effecteur terminal avant de placer le bras en position de transport. • Ne pas laisser d’objets non fixés traîner dans l’espace maximal. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 58 • Manipuler le bras avec précaution même lorsqu’il est installé, en marche ou éteint. REMARQUE Ne pas marcher ou se pencher sur le bras. REMARQUE Faire attention au poids. Le bras pèse env. 17,8 kg 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 59 Disque Pilot bras Not-Halt- Externe Zustimm- p. ex Hand Dispositif de Dispositif d’arrêt Einrichtung einrichtung validation externe d’urgence + 2 entrées sécurisées configurables autres effecteurs configurables dans Watchman terminaux tiers Figure 10.1 Vue d'ensemble des interfaces 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 60 Dispositif d’arrêt d’urgence et dispositif de validation externe Commande En option (p. ex. Franka Hand) Câble de connexion REMARQUE Toujours conserver l’emballage d’origine pour un éventuel déplacement du robot. REMARQUE Franka Hand ne fait pas partie de la machine certifiée. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 61 Sortir les boîtes se trouvant tout en haut et les poser sur le côté. L’image sera remplacée par un graphique avant la publication. Figure 10.4 Prélèvement des cartons individuels Ouvrir la boîte extérieure pour accéder à la boîte qui se trouve tout en bas. Figure 10.5 Cartons intérieurs 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 62 Retirer la couche protectrice du milieu. Figure 10.7 Déballage du bras Saisir le bras avec précaution au niveau des repères indiqués, le sortir de la couche de protection inférieure et le poser sur le côté Figure 10.8 Sortir le bras 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 63 Retirer la couche protectrice supérieure. Figure 10.10 Retirer l'emballage Saisir la commande avec précaution au niveau des repères indiqués, la sortir de la couche de protection inférieure et la poser sur le côté Figure 10.11 Sortir la commande 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 64 Il est de la responsabilité de l’intégrateur de prendre en compte les temps d’arrêt, les distances et les tolérances. REMARQUE Pour certaines Apps, une analyse des risques spécifique à l’application peut définir une zone dangereuse plus étendue que l’espace maximal. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 65 à la norme EN 61000-6-4, car le système est conçu pour une tolérance d’émission respective respectant la norme EN 61000-6-2. REMARQUE Pour éviter d’altérer la fonctionnalité de sécurité du système, s’assurer d’un niveau de pollution 2 conformément à la norme EN 60664. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 66 Les champs magnétiques ne sont admis que dans la plage spécifiée. Voir le chapitre Avis de responsabilité • Le boîtier nécessite un degré de protection minimal correspondant à IP4X ou IPXXD s’il se trouve dans des endroits accessibles à toutes les personnes. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 67 Ne mettre le robot en marche que lorsque le bras est correctement installé sur la plateforme. • Installer le bras uniquement sur des plateformes planes, immobiles et stables. Les accélérations et les vibrations initiées par la plateforme ne sont pas admissibles. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 68 10.3.1 Bras Réduction de la charge Au cours de l’utilisation de Franka Production 3 dans la plage de température étendue, l’utilisateur peut avoir besoin de réduire les paramètres dynamiques (accélération, vitesse maximale, etc.) pour éviter la surchauffe du système et de ses composants. Dans le cas contraire, Franka Production 3 cesse de fonctionner.
Page 69 Placer la commande à une distance suffisante entre les ventilateurs avant/arrière et les composants de protection (40 mm des deux côtés). • S’assurer que les ventilateurs de la commande ne soient pas recouverts de saleté. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 70 • Manipuler, soulever et transporter le bras uniquement aux points indiqués dans ce manuel pour éviter de surcharger ses articulations. • Manipuler le bras avec précaution même lorsqu’il est installé, en marche ou éteint. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 71 Figure 10.15 Fixation du bras Connecter la terre fonctionnelle au socle du bras. Le bras est correctement monté sur la plaque de support. REMARQUE Ne pas mettre le bras sous tension avant la confirmation qu’il a été correctement monté. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 72 Placer la commande horizontalement dans sa position prévue et veiller à une ventilation adéquate. Autre option : fixer la commande à un rack prévu pour les unités de 19 pouces. Pour plus d’informations, voir le chapitre 10.2 « Site d’installation ». 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 73 Risque de blessures par choc électrique et de dommages matériels • N’utiliser Franka Production 3 que lorsque l’appareil est en parfait état technique. • Le système d’arrêt d’urgence et les dispositifs de protection ne doivent être installés que par du personnel qualifié.
Page 74 Filtre passe-bas d’entrée 15 kHz • Fréquence d’échantillonnage 1 kHz Caractéristiques de sortie • Sortie haut niveau 24 V CC, Courant de sortie par sortie max. 250 mA • Fréquence de mise à jour 1 kHz 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 75 Si possible, utilisez toujours le dispositif de validation externe fourni. REMARQUE Si un propre dispositif de validation externe doit être utilisé, celui-ci doit être conforme aux normes IEC 60204-1 et DIN EN 60947-5-8. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 76 Matériel requis • Filetage M5 • 1x rondelle dentée M5 • Câble de terre fonctionnelle Nous recommandons l’utilisation d’un câble en cuivre (Cu) d’une section minimale de 1,5 mm et d’une longueur maximale de 5 m. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 77 être enroulement et déroulement sur des tambours de câbles (stress) • contrainte de traction élevée, petits rayons, flexion dans un autre plan et/ou cycles de service fréquents Connexion du bras à la commande Matériel requis : • câble de connexion 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 78 MONTAGE ET INSTALLATION REMARQUE Seuls les câbles de connexion fournis par Franka Emika doivent être utilisés pour le raccordement électrique entre le bras et la commande. Procédure Placer soigneusement le port du connecteur sur le connecteur X1 et s’assurer que le repère triangulaire pointe vers le haut.
Page 79 • périphérique d’interface • câble Ethernet avec connecteur RJ 45 (non fourni) Procédure Connectez votre périphérique d’interface et le connecteur X5 au socle du bras avec le câble Ethernet. Figure 10.24 Branchement du périphérique d'interface 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 80 La connexion de dispositifs externes avec une alimentation électrique séparée peut endommager le système si elle ne respecte pas les capacités électriques. • Les tensions dans les appareils connectés doivent soit être de type SELV, soit être correctement isolées des signaux connectés au système. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 81 Ne pas connecter ou déconnecter les câbles lorsque Franka Production 3 est raccordé à l’alimentation électrique • Ne pas connecter ou déconnecter les effecteurs terminaux lorsque Franka Production 3 est raccordé à l’alimentation électrique. Utilisation de l'appareil de commande d’arrêt d’urgence fourni Matériel requis...
Page 82 être compatibles avec ce connecteur. D’autres options sont disponibles dans le cas où un effecteur ne peut pas être directement relié à un tel connecteur. Dans ce cas, un câblage externe peut être spécifiquement conçu et implémenté pour alimenter et piloter l’effecteur terminal. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 83 évaluation de la perte de puissance de l’effecteur terminal et de ses fonctions • erreurs de commande entraînant une ouverture/fermeture soudaine de l’effecteur terminal Pour avoir des informations sur le montage et le démontage de l’effecteur terminal, veuillez consulter le manuel respectif. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 84 électrique. REMARQUE En cas de coupure inattendue de courant, Franka Production 3 tente un arrêt de cat. cat. 1. Si l’énergie stockée n’est pas suffisante, un arrêt de cat. 0 est effectué. Après un arrêt d’urgence, il est possible que le bras ne soit plus étalonné ou soit endommagé. Si des dysfonctionnements sont détectés au prochain démarrage, l’opérateur en sera informé...
Page 85 Pour les procédures de restauration en cas d'erreur, il peut être nécessaire de déplacer les articulations dans les positions de référence du bras. Il est donc recommandé de respecter la position illustrée ci- dessous dans la planification de l'installation. Figure 10.28 Position de référence de l’articulation du bras 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 86 Actionner le dispositif d’arrêt d’urgence pour arrêter le robot. Tirer ou repousser manuellement le bras de la position dangereuse. Figure 10.29 Distance par rapport au bras, cogner la tête Figure 10.30 Distance par rapport au bras, choc 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 87 De la corrosion peut apparaître sur les surfaces visibles. Ceci n’affecte pas la fonctionnalité du robot. REMARQUE L’information suivante est d’ordre pratique et pourrait ne pas être exhaustive lorsqu’il s’agit de prévenir la rouille. Franka Emika n’assume aucune garantie ou responsabilité en cas de rouille, car la rouille n’altère par le fonctionnement du robot. •...
Page 88 Pose de transport du bras Utiliser la fonction Déplacer vers la pose d’emballage dans l’interface de réglages de Franka UI pour placer Franka Production 3 en mode de transport. Prérequis L’effecteur terminal doit avoir été déconnecté du bras. ✓...
Page 89 Ouvrir le boîtier. Saisir le bras au niveau des repères indiqués à deux et le placer soigneusement à l’intérieur de la couche de protection du fond. Figure 10.33 Équipement de protection, ne pas porter de bijoux 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 90 Insérer la couche protectrice supérieure. L’image sera remplacée par un graphique avant la publication. Figure 10.35 Fermer le carton Fermer le film de protection. Fermer la boîte et la sceller à l’aide de bandes adhésives 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 91 • Les câbles doivent être correctement branchés. • L’alimentation électrique externe doit être branchée. • Quitter l’espace maximal. Procédure Mettre la commande en marche. Figure 11.1 Enclenchement de la commande La commande est maintenant allumée. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 92 LED sur Pilot ne sont activées que pendant la programmation. Lors de la mise en marche du robot, toujours vérifier le fonctionnement des indicateurs et leur visibilité du point de vue de l’opérateur. Les schémas de couleurs suivants représentent les états suivants : 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 93 Ne pas interrompre le processus. lent) d’arrêt Blanc actif ; mise Mise à jour de Franka Production 3 en cours. Ne (clignotement à jour en cours pas interrompre le processus ou débrancher rapide) Franka Production alimentation électrique.
Page 94 Seul un schéma de couleur est affiché au sein d’un niveau de signification. 11.2 Essais de Franka Production 3 pertinents pour la sécurité 11.2.1 Autotest du système robotique Les autotests de la commande sont exécutés lorsque le système est en cours de fonctionnement. Le bras est redémarré...
Page 95 Tous les 12 mois, vérifier toutes les installations de sécurité, p. ex. le système d’arrêt d’urgence. • Vérifier toute mesure de sécurité supplémentaire ayant été prise pour sécuriser le fonctionnement. Pour plus d’informations sur le système d’arrêt d’urgence, voir le chapitre Installation des périphériques de sécurité. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 96 Après un arrêt d’urgence, il est possible que le bras ne soit plus étalonné ou soit endommagé. Si des dysfonctionnements sont détectés au démarrage suivant, l’opérateur en sera informé. REMARQUE Prendre en compte les appareils autres que Franka Production 3 qui seront également arrêtés par l’arrêt d’urgence. 110010/1.6/FR...
Page 97 Pour plus d’informations, voir le chapitre MONTAGE ET INSTALLATION. ConFigure r le périphérique d’interface pour obtenir automatiquement l’adresse IP par le protocole DHCP. L’adresse IP sera automatiquement attribuée une fois que Franka Production 3 aura été mis en marche. Ouvrir le navigateur Web de votre choix.
Page 98 Pour effectuer la configuration initiale, exécutez d’abord la procédure du chapitre 11.3 « Connexion d’un périphérique d’interface utilisateur » et effectuez ensuite les étapes suivantes : Démarrez Franka Production 3. Saisissez l’adresse URL suivante : robot.franka.de L'interface web « First Start » de Franka UI s'ouvre avec la sélection de la langue de l’interface ...
Page 99 ». Pour cela, téléchargez le fichier de mise à jour ou d’état à partir de Franka World et téléchargez-le vers le robot en cliquant sur le bouton « Upload ». Après le transfert des données, la confirmation pour effectuer l'installation est nécessaire. Pour cela, cliquez sur « Next ». 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 100 » dans le chapitre 5 « RÔLES ET PERSONNEL ». Confirmez la saisie en cliquant sur « Next ». L'interface web pour configurer l’effecteur terminal est ouverte.  Figure 11.7 Réglages de l’effecteur terminal AVERTISSEMENT 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 101 Toujours vérifier la configuration de l’effecteur terminal. • Lors de la copie d’une application ou d’une tâche déjà paramétrée vers un autre système Franka Production 3, veiller à ce que la configuration de l’effecteur terminal reste identique à l’original. ATTENTION Chute des objets depuis les effecteurs terminaux pendant l’installation initiale...
Page 102 REMARQUE Le système n’est complètement arrêté que lorsque les ventilateurs cessent de tourner. Des ventilateurs toujours en marche indiquent que Franka Production 3 n’est pas encore à l’arrêt complet. • Répéter les consignes de sécurité pour l’arrêt de Franka Production 3.
Page 103 Tirer le câble de l’arrière de la commande. REMARQUE Pour éviter une remise sous tension accidentelle du système, sécuriser le câble de connexion à un endroit sûr. Franka Production 3 est déconnecté de l’alimentation électrique. REMARQUE Attendre une minute avant de remettre la commande en marche. 110010/1.6/FR...
Page 104 Après l'exécution de l’évaluation des risques, les scénarios de sécurité du robot doivent être ajustés aux fonctions de sécurité nécessaires déterminées de l'installation. Franka Production 3 est livré avec un jeu de scénarios de sécurité prédéfini et pré-validé selon les exigences de la norme ISO 10218-1.
Page 105 Pour les scénarios « Test & Jog » et « Teach », seules des adaptations dans les règles existantes peuvent être effectuées. Les réglages d'usine de FRANKA PRODUCTION 3 disposent d’un jeu de scénarios prédéfini et validé. S'ils sont appropriés pour les exigences déterminées par l'analyse des risques effectuée par l’intégrateur, ceux-ci peuvent être utilisés immédiatement.
Page 106 Ouverture de l'interface Watchman via le menu sur la barre latérale dans Desk. Les règles actives et confirmées ainsi que les états de validation des scénarios sont maintenant affichés sur l’interface Watchman. Figure 12.2 : Règles validées Passez en mode « brouillon » (Draft) pour commencer l'édition. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 107 Les paramètres, règles et scénarios non concernés restent validés et sont donc affichés en vert. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 108 CONFIGURATION DE SÉCURITÉ / Watchman Figure 12.5 : Marqueurs de validation Après avoir terminé la configuration de sécurité, le concept global doit être validé. Vous trouverez la procédure dans le chapitre 12.6 «Valider». 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 109 Le comportement en matière de sécurité de l’effecteur terminal connecté est défini via la « Configuration de l’effecteur terminal ». Les champs suivants peuvent être définis : • Description : Désignation de l’effecteur terminal librement éditable 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 110 Il faut noter que les sphères qui sont placées loin de la bride de l’effecteur terminal peuvent être très sensibles à la surveillance de la vitesse en raison de la considération du levier. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 111 (jusqu'à cinq) doivent être placées de sorte que l’effecteur terminal ainsi que le composant pris soient couverts. Il faut noter que la surveillance de la vitesse est effectuée dans les centres des sphères. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 112 Lors de la définition de l’espace, il est déterminé si la règle s'applique à l'intérieur ou à l'extérieur. En fonction de la sélection, la fonction de sécurité est effectuée lors de la sortie ou de l'entrée. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 113 Lorsque vous sélectionnez dans une règle « Inside/Outside area » dans le champ « Activation Space » ou « Safety Function », ce domaine doit être configuré en cliquant sur le bouton apparu « ConFigure ». L’affichage suivante s’ouvre. Figure 12.12 : Configuration « Activation Space » (zone d'activation) 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 114 à la règle. Lorsque vous sélectionnez dans une règle « Maximum Velocity » dans le champ « Safety Function », ce domaine doit être configuré en cliquant sur le bouton apparu « ConFigure ». L’affichage suivante s’ouvre. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 115 Règle 4 Règle 5 Règle n fonction SLP-C fonction SLP-C Scénario 1 par. ex. « Work » (travailler) Réglages de sécurité Figure 12.16 : Structure de validation 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 116 Vérifiez si l'état affiché dans Franka UI change lorsque l’entrée est déclenchée. Validation de SLP-C et SLO • Vérifiez si les paramètres des fonctions de sécurité correspondent au concept de sécurité défini par l’analyse des risques. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 117 Cliquez sur « Report & Commit ». Le rapport de sécurité généré par les réglages de Watchman s’ouvre. Ce rapport de sécurité comprend toutes les informations pertinentes pour la documentation des fonctions de sécurité y compris la somme de contrôle générée. Le rapport doit alors être imprimé et signé. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 118 à coulisse s'affiche alors en vert et indique l'état validé. Cliquez sur l’icône de validation à côté de l'interrupteur à coulisse pour afficher la somme de contrôle actuelle de la configuration de sécurité. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 119 à chaque axe à un moment donné. En combinaison avec notre commande sur modèle de Franka Production 3, des divergences entre le couple prévu et le couple réel peuvent être identifiées. Le bras peut réagir, p. ex. s’il touche un objet imprévu en cours de mouvement, le contact sera détecté en temps réel par un ou plusieurs capteurs de couple.
Page 120 être générée par les moteurs au niveau du point de contact. Pour cela, des Apps ou une programmation appropriées sont nécessaires. REMARQUE Le câblage externe ajoute des charges et des couples supplémentaires au bras, ce qui peut influencer la performance de commande de Franka Production 3. 13.2 Franka UI Connexion Après avoir appelé l'adresse URL https://robot.franka.de...
Page 121 Vous pouvez créer des tâches dans Desk. Les tâches sont des séquences chronologiques d'Apps. En revanche, les Apps sont les composants d’une tâche et décrivent les compétences de base de Franka Production 3, par ex. « Saisir », « Déposer » ou « Appuyer le bouton ».
Page 122 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Figure 13.3 Desk Navigation rapide Ligne de temps Sélection de la langue Tâches État du réseau Apps Informations de connexion Barre latérale Navigation rapide Pour la commutation rapide entre les affichages de DESK, WATCHMAN et SETTINGS.
Page 123 Importez une tâche en glissant-déposant un fichier de tâche téléchargé depuis le robot actuel ou d'un autre robot sur le domaine « Tasks ». Tâches d’un autre système robotique Franka Emika ne sont pas prises en charge par Franka Production 3. REMARQUE Assurez-vous de toujours créer une sauvegarde des journaux du système, des journaux de sécurité...
Page 124 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Watchman Avec l’application web Watchman, seul une personne en charge de la mise en service de sécurité peut modifier, valider et intégrer des réglages de sécurité. Cependant, chaque utilisateur est autorisé à consulter les réglages de sécurité actuels dans Watchman.
Page 125 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Vue d'ensemble du système Réglages Modbus TCP Réglages du réseau Réglages du système Gestion des utilisateurs Synchronisation Franka World Configuration de l’effecteur terminal Sécurité Vue d'ensemble de l'état du système Informations du système sur la commande Informations du système sur le bras...
Page 126 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 13.3 Apps Les Apps incorporent toute la complexité du système Franka Production 3 et représentent des blocs de construction modulaire d’un processus de production comme la saisie, le branchement, l’insertion et le vissage. Dans Desk, les Apps peuvent être disposées pour créer des tâches complètes en un rien de temps.
Page 127 Il est également possible de commuter les modes de fonctionnement généraux à partir de la commande du bus de terrain. Procédure de programmation typique Lors de la programmation avec Franka Production 3, procédez comme suit : Figure 13.8 Vue d'ensemble des modes de fonctionnement Étapes opérationnelles Apprendre une tâche...
Page 128 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 13.4.1 Programmation Le mode de programmation est un mode de fonctionnement au cours duquel le robot peut être programmé pour exécuter certaines tâches. Apprendre une tâche (guidage du dispositif de validation) L’administrateur apprend au robot en paramétrant la tâche et ses Apps. Ceci est fait en guidant manuellement le robot à...
Page 129 Les voyants sont allumés dans la couleur correspondant à l’état de Franka Production 3 durant d’autres processus. Un voyant d’état circulaire au milieu du disque Pilot indique également l’état de Franka Production 3.
Page 130 Franka Production 3 passe en « mode d’arrêt surveillé ». 10. Appuyer sur le bouton de guidage et le bouton de validation. Franka Production 3 passe en mode « Assistance » et peut être guidé dans le cadre de la tâche. 110010/1.6/FR...
Page 131 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 13.5 Point de contrôle unique Le système fournit une fonctionnalité de point de contrôle unique (SPoC) pour se conformer aux règlements. Ceci signifie qu’un seul utilisateur à la fois peut déclencher des actions critiques, c’est-à-dire modifier les réglages système et les tâches, ou déclencher des actions actives du robot telles que le déverrouillage des...
Page 132 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Figure 13.11 Gestion des utilisateurs : En attente de confirmation L’utilisateur en possession du jeton SPoC reçoit une demande de prise de contrôle : Figure 13.12 Demande de l'utilisateur Garder les commandes Il est possible de garder les commandes si l’utilisateur a un accès physique au robot. Au lieu de demander une prise de contrôle, l’utilisateur peut choisir de garder les commandes dans la boîte de dialogue affichée après...
Page 133 L’accès aux données et les actions non critiques sont possibles à partir des bus de terrain, quel que soit l’état du jeton. Franka Production 3 implémente la fonction de serveur OPC UA. REMARQUE Tous les bus de terrain ont les mêmes droits que le rôle d’opérateur.
Page 134 Pour plus d’informations, consulter le chapitre Conseils pratiques pour l’utilisation et le positionnement de Franka Production 3. REMARQUE Avant l’exécution d’une quelconque tâche avec Franka Production 3, lire tout d’abord le chapitre Mise en marche. 13.6.1 Création d’une tâche Procédure Dans Tâches, cliquer sur le symbole «...
Page 135 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 13.6.3 Paramétrage des Apps AVERTISSEMENT Chute des objets depuis les effecteurs terminaux pendant l’installation initiale Des objets tombants du préhenseur peuvent causer des blessures sur les mains, les doigts, les pieds et les orteils. •...
Page 136 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 REMARQUE Pilot (les boutons) peut également être utilisé pour la navigation et le paramétrage. 13.6.4 Apprentissage d’une pose ATTENTION Mouvement imprévu du bras Des valeurs de masse et de centre de gravité mal définies peuvent entraîner des blessures telles que l’écrasement.
Page 137 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 13.6.5 Réglage fin de la pose Procédure Cliquez sur l’App dans laquelle la pose doit être adaptée. Le menu contextuel s’affiche. Dans le menu contextuel, cliquez avec le bouton droit sur la pose qui doit être ajustée.
Page 138 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 • Libre Le bras peut bouger librement. Les sept articulations peuvent se déplacer. • Utilisateur L’utilisateur peut définir la séquence de guidage de chaque axe cartésien de translation et de rotation. Le coude peut être mobile ou fixe.
Page 139 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Composants de guidage nécessaires Utiliser Pilot pour guider le bras. REMARQUE Piloter Desk directement à partir de l’écran tactile ou en utilisant la souris/le clavier. REMARQUE La vitesse de déplacement en mode apprentissage ou de guidage manuel est prédéfinie. La vitesse peut être réduite en fonction de l’évaluation des risques du bras dans le cadre de son application.
Page 140 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 13.6.7 Guidage ATTENTION Mouvement imprévu du bras Des valeurs de masse et de centre de gravité mal définies peuvent entraîner des blessures telles que l’écrasement. • Vérifier la masse et le centre de gravité de chaque effecteur terminal et des objets saisis par celui-ci.
Page 141 DIN EN 1032:2009-02. 13.6.8 Modification des réglages de l’effecteur terminal Une configuration correcte est essentielle pour l’utilisation de Franka Production 3. En cas de configuration incorrecte, les forces gravitationnelles ne sont pas entièrement compensées et le bras commande des valeurs cibles incorrectes.
Page 142 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 13.7 Test & commande pas à pas REMARQUE Avant l’exécution d’une quelconque tâche avec Franka Production 3, lire tout d’abord le chapitre FONCTIONNEMENT Initiation d’un déplacement Un compte à rebours facultatif pour l’exécution d’une tâche peut être configuré et modifié dans les réglages.
Page 143 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Test CONSIGNE DE SÉCURITÉ Prérequis • Le robot a appris une tâche. • Le dispositif de validation externe doit être connecté à X4. • L’opérateur doit avoir quitté l’espace maximal. • L’opérateur doit s’assurer que toutes les autres personnes ont quitté la zone de sécurité.
Page 144 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 13.8 « Work » (Action) En mode « Work » (Action), le robot exécute sa tâche de façon autonome. Contrairement au Test & commande pas à pas, il n’y a pas de dispositif de validation externe comme sûreté, c’est-à-dire que l’opérateur doit être séparé...
Page 145 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 REMARQUE Niveaux sonores en cours de fonctionnement < 70 dB (A) Procédure Passez au mode de fonctionnement « Execution ». Appuyez sur le bouton Play dans Desk. Une boîte de dialogue de confirmation s’affiche. Confirmez la boîte de dialogue.
Page 146 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 13.9 Assist (assistance) Le mode d’assistance (Assist) est un état du mode de fonctionnement « Execution » (exécution). Ce mode permet un fonctionnement collaboratif avec guidage manuel selon ISO 10218-1. Le déverrouillage du mode doit être explicitement effectué dans Watchman par une personne en charge de la mise en service de sécurité.
Page 147 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Condition pour le lancement du mode d’assistance : • Mode d’assistance activé dans les réglages de sécurité dans Watchman. Cette activation ne peut être effectuée que par une personne en charge de la mise en service de sécurité.
Page 148 Le bras tire fortement dans une direction pendant l’apprentissage Vérifier immédiatement les réglages de l’effecteur terminal et s’assurer que le bon effecteur terminal a été sélectionné et configuré. S’assurer que Franka Production 3 est installé sur une surface plane et en respectant la tolérance d’inclinaison autorisée.
Page 149 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Bruit de cliquetis retentissant à l’arrêt Le bruit de cliquetis provient du déploiement du système de verrouillage à sûreté intégrée et est normal. Des broches de verrouillage sont déployées dans les articulations pour les verrouiller mécaniquement.
Page 150 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Erreur de position de l’articulation En cas d'erreur de position de l'articulation, les données de position d'une articulation ont été perdues dans la commande. Cela peut être déclenché par exemple par une panne de courant lorsque les freins sont desserrés.
Page 151 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Figure 13.31 Restauration « Articulation verrouillée » Actionnez maintenant le dispositif de validation externe et maintenez-le enfoncé jusqu'à la fin de la restauration de l’articulation. Cliquez sur l’icône de déverrouillage de l'articulation. REMARQUE En cas d'utilisation du mode « Test & commande pas à pas » avec le dispositif de validation externe, s'assurer d’être hors de la zone de danger lors de la surveillance de l’exécution de la tâche à...
Page 152 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 Figure 13.33 Confirmation Position atteinte Vérifiez visuellement si l'articulation concernée s'est déplacée dans la position de référence. Si ce n'est pas le cas, c'est à dire une articulation ne s'est pas déplacée dans la bonne position de référence, veuillez contacter le support.
Page 153 Éteindre le robot, le débrancher de son alimentation électrique et retirer le câble de connexion du bras et de la commande. Pour plus d’informations sur comment arrêter Franka Production 3 en toute sécurité, voir la section Débrancher Franka Production 3 de l’alimentation électrique au chapitre Préparation du site d’installation.
Page 154 Procédure Éteindre la commande. Débrancher le système de son alimentation électrique. Pour plus d’informations sur comment arrêter Franka Production 3 en toute sécurité, voir la section Débrancher Franka Production 3 de l’alimentation électrique au chapitre Préparation du site d’installation. Retirer le câble de connexion du bras et de la commande.
Page 155 Franka Emika. Franka World fournit des outils pour la gestion de Franka Production 3, l’accès à une boutique en ligne qui propose une gamme en constante évolution de produits logiciels et matériels et la possibilité de faire partie d’une communauté active et passionnée.
Page 156 14.3 Hub Hub est le pôle de connaissances central dans Franka World. On y retrouve la documentation, les tutoriels, les codes et les mises à jour sur le robot Franka Emika et ses interfaces. Pour plus d’informations sur https://franka.world/. 110010/1.6/FR...
Page 157 GESTION DE FRANKA PRODUCTION 3 14.4 Mises à jour Mises à jour du système Les mises à jour pour le système d'exploitation peuvent être facilement téléchargées via l'onglet « Franka World » dans l’affichage « Settings » (réglages). Pour cela, le robot doit avoir un accès en ligne à Franka World.
Page 158 GESTION DE FRANKA PRODUCTION 3 14.5 Sauvegarde (Backup) Une sauvegarde de la commande est composée de plusieurs catégories pertinentes de données de commande. Celles-ci sont généralement les suivantes : Configuration de sécurité du système, Réglages du réseau, Configuration Modbus, Configuration de l’effecteur terminal, Configuration de l’utilisateur,...
Page 159 GESTION DE FRANKA PRODUCTION 3 14.5.2 Réglage du réseau Pour sauvegarder les réglages du réseau, effectuez les étapes suivantes : Ouverture des réglages dans Desk ✓ Sélection de l’affichage « NETWORK » ✓ Créez une capture d'écran de cet affichage et enregistrez-la dans le répertoire de sauvegarde créé.
Page 160 GESTION DE FRANKA PRODUCTION 3 14.5.5 Sauvegarde des tâches créées Les tâches créées peuvent être téléchargées individuellement dans l’affichage Desk. Pour télécharger une tâche, effectuez les étapes suivantes : Ouvrez l’affichage Desk. ✓ Sélectionnez la tâche souhaitée ✓ Cliquez sur l’icône de téléchargement pour démarrer le processus de téléchargement.
Page 161 15 ENTRETIEN ET MISE AU REBUT 15.1 Entretien Dans des conditions de fonctionnement normales, le bras et la commande de Franka Production 3 sont conçus pour un fonctionnement sans entretien d'environ 20 000 heures. Les conditions de fonctionnement normales prises pour base ont été déduites de différents cas d'application représentatifs du système robotique et vérifiées par des analyses et des tests.
Page 162 Ne pas utiliser d’agents de nettoyage liquides pour nettoyer les appareils. 15.3 Mise au rebut Mise au rebut La mise au rebut de Franka Production 3 doit être conforme à la législation, aux normes et aux règlements du pays d’utilisation. Batterie La commande est équipée d’une pile bouton.
Page 163 16 ENTRETIEN ET ASSISTANCE REMARQUE Si vous avez acheté votre Franka Production 3 auprès d’un de nos revendeurs ou si vous avez collaboré avec un prestataire de services, merci de les contacter en premier. Nos partenaires peuvent regrouper les informations et contacter Franka Emika pour le dépannage et une assistance supplémentaire.
Page 164 Figure 16.2 : Réseau System (système) Cette page vous permet de lancer le téléchargement du fichier journal ou de démarrer la réinitialisation d'usine. Figure 16.3 Téléchargement des journaux et réinitialisation d'usine 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 165 Cette page permet de télécharger le protocole de sécurité « Safety Log ». Le protocole de sécurité contient tous les événements relatifs à la sécurité survenus depuis le premier démarrage du robot. Figure 16.5 : Protocole de sécurité 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 166 Après avoir retiré les crochets bleus, le bouton « Synchronized » (synchronisé) s’affiche avec un crochet bleu. En cliquant dessus, le détachement de la commande est initié et effectué à la prochaine synchronisation de la commande. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 167 13 Passez à l'affichage « Settings/Franka World » et effectuez l'enregistrement en cliquant sur le bouton « REGISTER » (enregistrer). Après l'enregistrement, vous pouvez configurer votre commande dans Franka World. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 168 Dans le cas où la commande ne peut plus être démarrée et qu'une synchronisation avec Franka World n'est donc plus possible, les licences de l'ancienne commande doivent être libérées de la commande défectueuse par le support de Franka Emika GmbH. Pour cela, envoyez un e-mail avec les indications suivantes au support à l'adresse : support@franka.de...
Page 169 Établissez la connexion réseau C2. ✓ Branchez la commande sur le réseau électrique. ✓ Connectez votre périphérique d'interface à l’aide d’un câble Ethernet au branchement X5 sur la base. ✓ Démarrez la commande avec l’interrupteur principal. ✓ 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 170 Les diagrammes suivants montrent les temps et distances d’arrêt des axes 1 à 4 selon l’exigence de la norme EN ISO 10218-1. Le tableau suivant montre les positions des axes pour les différents états de charge de Franka Production 3. Charge de 100 %...
Page 171 Temps d'arrêt max. [s] [rad] 0,803 0,735 0,798 0,682 0,684 0,534 0,455 0,418 17.2.1 Axe 1 Figure 17.2 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 1, 33 % Figure 17.3 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 1, 33 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 172 ANNEXE Figure 17.4 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 1, 66 % Figure 17.5 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 1, 66 % Figure 17.6 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 1, 100 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 173 Figure 17.7 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 1, 100 % 17.2.2 Axe 2 Figure 17.8 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 2, 33 % Figure 17.9 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 2, 33 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 174 ANNEXE Figure 17.10 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 2, 66 % Figure 17.11 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 2, 66 % Figure 17.12 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 2, 100 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 175 Figure 17.13 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 2, 100 % 17.2.3 Axe 3 Figure 17.14 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 3, 41 % Figure 17.15 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 3, 41 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 176 ANNEXE Figure 17.16 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 3, 66 % Figure 17.17 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 3, 66 % Figure 17.18 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 3, 100 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 177 Figure 17.19 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 3, 100 % 17.2.4 Axe 4 Figure 17.20 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 4, 66 % Figure 17.21 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 4, 66 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 178 ANNEXE Figure 17.22 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 4, 100 % Figure 17.23 : Temps; catégorie d’arrêt 1; axe 4, 100 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 179 Temps d'arrêt max. [s] [rad] 0,806 0,743 0,805 0,684 0,695 0,542 0,455 0,417 17.3.1 Axe 1 Figure 17.24 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 1, 33 % Figure 17.25 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 1, 33 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 180 ANNEXE Figure 17.26 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 1, 66 % Figure 17.27 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 1, 66 % Figure 17.28 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 1, 100 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 181 Figure 17.29 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 1, 100 % 17.3.2 Axe 2 Figure 17.30 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 2, 33 % Figure 17.31 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 2, 33 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 182 ANNEXE Figure 17.32 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 2, 66 % Figure 17.33 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 2, 66 % Figure 17.34 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 2, 100 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 183 Figure 17.35 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 2, 100 % 17.3.3 Axe 3 Figure 17.36 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 3, 33 % Figure 17.37 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 3, 41 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 184 ANNEXE Figure 17.38 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 3, 66 % Figure 17.39 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 3, 66 % Figure 17.40 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 3, 100 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 185 Figure 17.41 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 3, 100 % 17.3.4 Axe 4 Figure 17.42 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 4, 66 % Figure 17.43 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 4, 66 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 186 ANNEXE Figure 17.44 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 4, 100 % Figure 17.45 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 4, 100 % 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 187 La précision de la position sécurisée doit être prise en compte au cours du paramétrage des fonctions de sécurité qui seront utilisées dans une application. La marge à utiliser dépend fortement des facteurs susmentionnés et doit donc être évaluée et validée individuellement. 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 188 Le centre de masse est le centre de gravité d’un objet. C’est là que toute la force masse (CoM) gravitationnelle prend effet. Commande La commande est l’unité de contrôle principale et fait partie de Franka Production 3. L’unité de contrôle principale permet la surveillance et la commande de la structure mécanique du robot. Configuration Définition de réglages généraux relatifs à...
Page 189 Le dispositif d’arrêt d’urgence doit être connecté au système pour stopper Franka d’arrêt Production 3 et exécuter un arrêt de cat. 1 en cas d’urgence. Franka Production 3 va d’urgence ainsi freiner à la puissance maximale et les boulons de verrouillage vont mécaniquement bloquer le bras.
Page 190 Hand est un préhenseur électrique à deux doigts parallèles qui est disponible en option. Franka Hand Hand peut être utilisé pour le robot Franka Emika, pour Franka Production 3 et pour les montages effectués conformément à la conception de bride ISO. Hand est un effecteur terminal.
Page 191 Par exemple : Chrome, Edge et Firefox. Opérateur Un opérateur est autorisé à accéder à Franka Production 3 et à se servir de l’interface utilisateur Desk pour utiliser Franka Production 3 dans les limites définies par la personne en charge et l’administrateur.
Page 192 Watchman est une interface utilisateur accessible à partir d’un navigateur Web pour définir et valider visuellement les paramètres de Franka Production 3 liés à la sécurité p. ex. la vitesse ou les espaces surveillés liés à la sécurité. Il fait partie de Franka UI.
Page 193 Arrêt catégorie 2 ..........34 bras ..........13, 17, 43, 51, 68 Franka ..............8, 192 Déballage de l’équipement ....... 60 Franka Emika GmbH ..........7 Déplacement manuel du bras ......26 Franka Store ............190 Bus de terrain..........127, 133 Franka UI ..........
Page 194 Watchman ......28, 48, 104, 105, 124 Opérateur ............. 41 Configuration de l’effecteur terminal ... 109 Opérateur de sécurité ........40 Configuration de l'entrée sécurisée ..... 109 Personne en charge ..........40 CONFIGURATION DE SÉCURITÉ ....104 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 195 INDEX Édition de la configuration de sécurité ..106 Safety Setup ............109 Le rapport de sécurité ........117 Structure d'une règle ........112 Réglages de sécurité généraux .......109 Valider ..............115 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 196 TABLE DES ILLUSTRATIONS 20 TABLE DES ILLUSTRATIONS Figure 9.1 Positions pour le levage ...... 58 Figure 3.1 Plaque signalétique du bras ....13 Figure 10.1 Vue d'ensemble des interfaces ..59 Figure 3.2 Étiquette de déverrouillage d'urgence Figure 10.2 Emballage ..........60 ..................
Page 197 Figure 12.19 : Validation de Watchman... 117 détectée) ..............150 Figure 12.20 : Rapport de sécurité ....118 Figure 13.30 Message avec indication des Figure 13.1 : Connexion à l'interface utilisateur articulations défectueuses ........150 Franka ..............120 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 198 Figure 17.30 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 2, Figure 17.6 : Distance; catégorie d’arrêt 1; axe 1, 33 % ................ 181 100 % ..............172 Figure 17.31 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 2, 33 % ................ 181 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 199 41 % ................. 183 100 % ..............186 Figure 17.38 : Distance; catégorie d’arrêt 2; axe 3, Figure 20.1: ............200 66 % ................. 184 Figure 17.39 : Temps; catégorie d’arrêt 2; axe 3, 66 % ................. 184 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...
Page 200 TABLE DES ILLUSTRATIONS Figure 20.1: Franka Emika GmbH Frei-Otto-Straße 20 80797 Munich Germany 110010/1.6/FR Franka Emika GmbH ©...

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