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TABLE DES ILLUSTRATIONS
Figure 10.30 Distance par rapport au bras, choc
.................................................................................... 86
Figure 10.31 Distance par rapport au bras, écraser
la main ....................................................................... 87
Figure 10.32 Équipement de protection, ne pas
porter de bijoux ....................................................... 87
Figure 10.33 Équipement de protection, ne pas
porter de bijoux ....................................................... 89
Figure 10.34 Équipement de protection, ne pas
porter de bijoux ....................................................... 90
Figure 10.35 Fermer le carton ............................. 90
Figure 11.1 Enclenchement de la commande ... 91
Figure 11.2 Témoins d'état bleus sur le bras ..... 92
Figure 11.3 Sélection de la langue pour la
configuration initiale ............................................... 98
Figure 11.4 Configuration initiale du réseau ..... 98
Figure 11.5 Enregistrement Franka World ........ 99
Figure 11.6 Création de l'administrateur ......... 100
Figure 11.7 Réglages de l'effecteur terminal... 100
Figure 12.1: Watchman ....................................... 105
Figure 12.2 : Règles validées .............................. 106
Figure 12.3: Passage au mode « brouillon » ..... 107
Figure 12.4: Mode brouillon ............................... 107
Figure 12.5 : Marqueurs de validation .............. 108
Figure 12.6 : Configuration de sécurité ............ 109
Figure 12.7: Configuration de l'effecteur terminal
.................................................................................. 110
Figure 12.8 : Création des sphères .................... 111
Figure 12.9: Exemple des sphères Franka Hand
.................................................................................. 111
Figure 12.10 : Modification des règles ............. 112
Figure 12.11 : Structure d'une règle ................. 112
Figure 12.12 : Configuration « Activation Space »
(zone d'activation) ................................................. 113
Figure 12.13 : Surveillance .................................. 114
Figure 12.14 : Création des espaces ................. 114
Figure 12.15 : Réglage de la vitesse .................. 115
Figure 12.16 : Structure de validation .............. 115
Figure 12.17 : Valider ........................................... 116
Figure 12.18 Valider une règle ........................... 116
Figure 12.19 : Validation de Watchman........... 117
Figure 12.20 : Rapport de sécurité .................... 118
Figure 13.1 : Connexion à l'interface utilisateur
Franka ...................................................................... 120
110010/1.6/FR
Figure 13.2 : Téléchargement du mode d'emploi
.................................................................................. 121
Figure 13.3 Desk .................................................. 122
Figure 13.4 Barre latérale de Desk ................... 123
Figure 13.5 Watchman ........................................ 124
Figure 13.6 Réglages du menu .......................... 124
Figure 13.7 Vue d'ensemble des modes de
fonctionnement .................................................... 126
Figure 13.8 Vue d'ensemble des modes de
fonctionnement .................................................... 127
Figure 13.9 Utilisation d'assistance (Assist) .... 128
Figure 13.10 Exigence de l'utilisateur .............. 131
Figure 13.11 Gestion des utilisateurs : En attente
de confirmation ..................................................... 132
Figure 13.12 Demande de l'utilisateur ............. 132
Figure 13.13 Forcer la cession du contrôle..... 133
Figure 13.14 Paramétrage des Apps ................ 135
Figure 13.15 Interface d'une App ..................... 136
Figure 13.16 Réglage de précision des poses dans
l'App ........................................................................ 137
Figure 13.17 Vue d'ensemble de la commutation
des modes de guidage manuel ........................... 138
Figure 13.18 Représentation du guidage manuel
.................................................................................. 138
Figure 13.19 Réglages du guidage manuel
personnalisé ........................................................... 138
Figure 13.20 Consentement pour le guidage
manuel .................................................................... 140
Figure 13.21 Mode test & commande pas à pas
.................................................................................. 142
Figure 13.22 Affectation de la zone ................. 144
Figure 13.23 Fonctionnement Work (travail) . 144
Figure 13.24 Indication du mode d'assistance 146
Figure 13.25 Conditions pour la validation des
mouvements en mode d'assistance .................. 146
Figure 13.26 Message "Une limite commune a été
violée" ..................................................................... 149
Figure 13.27 Message avec indication de
l'articulation défectueuse ................................... 149
Figure 13.28 Confirmation L'articulation est à
nouveau dans la limite ......................................... 149
Figure 13.29 Message « Joint position error
detected » (erreur de position de l'articulation
détectée) ................................................................ 150
Figure 13.30 Message avec indication des
articulations défectueuses .................................. 150
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197
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