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Index_l:
Type de fonction:
Fonction:
Commande:
Action:
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Fonction:
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Remarque :
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Commande:
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Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
10h
Mouvement
Passage en mode synchrone
23h 10h 20h 00h x x x x x x x x
Signale que le prochain mouvement sera synchronisé (ie lancé par la commande
d'index 11h).
11h
Mouvement
Signal de synchronisation
23h 11h 20h 00h x x x x x x x x
Lance le mouvement préchargé. Il faut pour cela que le module ait
séquentiellement reçu la commande 10h suivie d'une commande de mouvement
acceptant le mode synchrone (13h,14h,15h) avant d'avoir cette synchronisation.
Cette commande équivaut au message de synchronisation (80h).
13h
Mouvement
Mouvement vers la position donnée avec profil de vitesse trapézoïdal
23h 13h 20h 00h p p p p p p p p
Cette commande lance un mouvement vers la position absolue hexadécimale
pppppppph (valeur signée). La vitesse suit un profil trapézoïdal:
accélération jusqu'à la vitesse maximum (cf commande 0Dh) sur un
-
nombre d'incréments donné (cf commande 0Fh),
palier à vitesse maximum si le déplacement global est suffisamment
-
important,
décélération suivant une rampe symétrique à celle de l'accélération,
-
ajustement de la position à la valeur de consigne avec une vitesse bornée par
-
la vitesse de rattrapage.
mac23_c_v7_um_fr.pdf
CMND80701.DOC
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