Manuels Connexes pour midi ingenierie MAC23 CAN
Sommaire des Matières pour midi ingenierie MAC23 CAN
- Page 1 CMND80701.DOC Manuel utilisateur Manuel utilisateur Manuel utilisateur Manuel utilisateur du MAC23 CAN du MAC23 CAN du MAC23 CAN du MAC23 CAN Date : 12.12.06 Réf. : mac23_c_v7_um_fr.pdf Réf. MI : CMND8701.DOC Révision Auteur : C.MARTY...
- Page 2 CMND80701.DOC FICHE DE MODIFICATION DOCS MI réf. : CMND80701.DOC Documentation concernée : Manuel utilisateur du MAC23 CAN Date et Type (corrective ou Evolutive) Approbation Mise en place demandeur et nature de la modification(s) : de la (des) de la (des) Indice (noter chapitres, paragraphes concernés)
- Page 3 CMND80701.DOC FICHE DE MODIFICATION DOCS MI réf. : CMND80701.DOC Documentation concernée : Manuel utilisateur du MAC23 CAN Date et Type (corrective ou Evolutive) Approbation Mise en place demandeur et nature de la modification(s) : de la (des) de la (des) Indice (noter chapitres, paragraphes concernés)
- Page 4 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC PRECAUTIONS D'EMPLOI La garantie Midi Ingénierie applicable aux modules MAC est conditionnée au strict respect des règles décrites dans ce manuel utilisateur. Règles générales Les moteurs sont qualifiés IP30, respecter les limites relatives à cet indice de protection. En particulier, le moteur n'est pas étanche, il doit être protégé...
- Page 5 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC SOMMAIRE I - INTRODUCTION..........................1 II - PRESENTATION DU MODULE MAC23................... 1 II.1 - Alimentation ........................1 II.2 - Spécifications électriques....................1 II.3 - Dimensions mécaniques ....................1 II.4 - Plan d'encombrement ....................... 2 III - MOTORISATION..........................3 IV - FONCTIONNALITES........................
- Page 6 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC I - INTRODUCTION Le module MAC23 est constitué d'un moteur sans balai et d'une électronique de commande intégrée fonctionnant en mode autocommuté et ceci grâce à la relecture d'un codeur placé sur l'arbre moteur. Cette technologie permet de connaître à tout instant la position du moteur et d'éviter tout décrochage. II - PRESENTATION DU MODULE MAC23 Le module MAC23 est constitué...
- Page 7 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC II.4 - Plan d'encombrement 56.4 47.2 Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune...
- Page 8 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC III - MOTORISATION Le moteur utilisé associé à son électronique de commande permet d'offrir une résolution de 2000 incréments/tour. Résolution : 2 000 points/tours Couple de maintien nominal : 1,4 Nm Inertie du rotor : 0,44 kg.cm² l = 20,64 mm ± 1 mm Diamètre de l'arbre de sortie : Ø...
- Page 9 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC IV - FONCTIONNALITES Les mouvements du moteur peuvent être contrôlés à la fois en position, en vitesse et en accélération. • Convention de signe : un mouvement positif correspond à une rotation horaire de l'arbre moteur lorsque l'on regarde le flasque avant de face. •...
- Page 10 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC • Entrée référence : Cette entrée permet de remettre le compteur de position à zéro sur la transition Pour l'utiliser, il faut câbler un "switch" entre la broche "référence" et la broche "GND". Le contact doit être fermé lorsque la position mécanique est négative, ouvert pour les positions positives.
- Page 11 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC V - PROTOCOLE CAN MAC23 Le protocole CAN de type MAC reprend le CIA Draft Standard 301 de la couche communication du CAN open dans sa version 4.0 du 16.06.1999. V.1 - Message CAN vers module (identificateur) data vers contrôleur 11 bits 0 à...
- Page 12 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC V.5 - Message pour configuration de l'adresse (Protocole LMT) Un seul module doit être présent sur la ligne pour utiliser la procédure de configuration d'adresse. L'adresse est configurée uniquement à l'issue du déroulement complet de la procédure. Les valeurs autorisées pour l'adresse sont comprises entre 01h et 7Fh. •...
- Page 13 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC VI - MESSAGES POUR CONTROLE MAC23 "!" : commandes interdites en cours de mouvement. Le MAC23 peut interpréter 32 commandes et 16 relectures. Les index sont répartis comme suit : 2000h à 201Fh pour les commandes et 2000h à 200Fh pour les relectures. La liste ci-dessous résume les commandes utilisées.
- Page 14 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC • Mouvement Index_h Index_l Sous-index Paramètres Fonction x x x x x x x x attente synchro : le prochain mouvement sera synchronisé x x x x x x x x signal de synchronisation x x x x x x x x non utilisée PPPP PPPP aller à...
- Page 15 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC VII – DETAIL DES COMMANDES MAC23-CAN Les commandes doivent être précédées par l'identificateur (600h + adresse) (Protocole SD0 Expedited Download) ou bien par 600h (message général). Index_l: Type de fonction: Initialisation Fonction: Initialisation du module Commande: 23h 00h 20h 00h x x x x x x x x Action: Le module est remis dans un état identique à...
- Page 16 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Paramétrage Fonction: Mode de gestion des butées Commande: 23h 03h 20h 00h x x x x x x 0d Action: Butées soft et hard inactives Autorisation des butées hard seulement Autorisation des butées soft seulement Autorisation des butées soft et hard _____________________________________________________________________________ Index_l:...
- Page 17 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Paramétrage Fonction: Définit la butée soft inférieure Commande: 23h 0Ah 20h 00h b b b b b b b b Action: Programme la valeur de la butée soft inférieure avec la valeur hexadécimale signée bbbbbbbbh. Cette donnée est mémorisée en cas de coupure d'alimentation.
- Page 18 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Paramétrage Fonction: Paramétrage de la vitesse haute du module Commande: 23h 0Dh 20h 00h x x x x V V V V Action: Modification de la vitesse haute du module. Celle-ci est donnée par 2 octets hexadécimaux sous forme de période : la durée d'un incrément vaut V V V V * 0,125 s.
- Page 19 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Mouvement Fonction: Passage en mode synchrone Commande: 23h 10h 20h 00h x x x x x x x x Action: Signale que le prochain mouvement sera synchronisé (ie lancé par la commande d'index 11h). _____________________________________________________________________________ Index_l: Type de fonction:...
- Page 20 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Mouvement Fonction: Retour vers la position zéro avec un profil de vitesse trapézoïdal Commande: 23h 14h 20h 00h x x x x x x x x Action: Retour à la position d'origine (ie commande 13h avec argument 00000000h). _____________________________________________________________________________ Index_l: Type de fonction:...
- Page 21 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Mouvement Fonction: Mouvement interpolé Commande: 23h 16h 20h 00h p p p p V V V V pppp Paramètre hexadécimal de position sous forme d'un nombre de pas à effectuer. VVVV Paramètre de vitesse hexadécimal sous forme d'une période d'unité 0,125 s / pas.
- Page 22 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Mouvement Fonction: Arrêt d'urgence (freinage maximum) Commande: 23h 18h 20h 00h x x x x x x x x Action: Effectue un arrêt d'urgence. Le moteur freine avec son couple maximum et s'immobilise. Il reste sous tension une fois arrêté. La position de l'axe reste valide. Cette commande peut interrompre n'importe quel type de mouvement.
- Page 23 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Paramétrage Fonction: Réglage de la tolérance en mode position Commande: 23h 1Ch 20h 00h x x x x x x TT Action: La valeur TTh donne le nombre d'incréments tolérés entre position réelle et position de consigne.
- Page 24 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Requête Fonction: Lecture de la position actuelle Requête: 40h 00h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 00h 20h 00h p p p p p p p p La valeur sur 4octets hexadécimaux signés pp pp pp pp donne la position en cours de l'axe interrogé.
- Page 25 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC f f: valeur hexadécimale représentant bit à bit l'état du module. bit 7: réservé bit 6: réservé bit 5: réservé bit 4: réservé bit 3: arrêt sur la butée hard positive bit 2: arrêt sur la butée hard négative bit 1: arrêt sur la butée soft positive bit 0:...
- Page 26 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Requête Fonction: Lecture de la butée soft supérieure Requête: 40h 02h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 02h 20h 00h p p p p p p p p La valeur sur 4octets hexadécimaux signés pp pp pp pp donne la position de la butée soft supérieure de l'axe.
- Page 27 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Requête Fonction: Lecture des vitesses de consigne Requête: 40h 05h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 05h 20h 00h r r 0 0 V V V V r r 0 0 correspond à la vitesse de rattrapage (cf index Eh) V V V V correspond à...
- Page 28 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC Index_l: Type de fonction: Requête Fonction: Lecture des mesures analogiques Requête: 40h 07h 20h 00h x x x x x x x x Réponse: 42h 07h 20h 00h t t V V c c d d valeur hexadécimale donnant une mesure de la température: Dans la gamme [0,100°C] on a température (°C) = 2,5 x mesure - 215 (mesure = valeur décimale de tt) valeur hexadécimale donnant une mesure de la tension d'alimentation:...
- Page 29 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC VIII – CONNECTIQUE Le module est équipé d'une prise dédiée à la communication et d'une prise réservée à l'alimentation et aux entrées/sorties. Prise Sub D 9 points mâle du MAC23 RESERVE CAN_L 0V CAN RESERVE ECRAN RESERVE CAN_H RESERVE RESERVE Prise Sub D 9 points femelle du MAC23...
- Page 30 mac23_c_v7_um_fr.pdf CMND80701.DOC IX – COURBE COUPLE/VITESSE MAC 23 : Couple/Vitesse - Puissance/Vitesse à 24 V 1600 1400 1200 1000 couple (mNm) Puissance (W) Vitesse tr/min MAC 23 : Couple/Vitesse - Puissance/Vitesse à 40 V 1600 1400 1200 1000 couple (mNm) Puissance (W) Vitesse tr/min Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune...