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- on peut grouper jusqu'à 16 signaux logiques et les utiliser comme s'il s'agissait
d'un seul signal, par exemple lorsqu'on utilise un code à barres,
- traitement sophistiqué des erreurs,
- choix du "niveau de confiance" (c.-à-d. quelle mesure prendre quand on a
"perdu" une unité),
- activation/désactivation des unités d'E/S commandées par programme,
- mise à l'échelle des signaux analogiques,
- filtrage,
- définition de la polarité,
- émission d'impulsions,
- signaux analogiques proportionnels au PDO,
- temporisations programmables,
- E/S simulées (pour créer des interconnexions ou des conditions logiques sans
matériel physique),
- coordination précise avec le mouvement.
On peut attribuer des signaux à des fonctions spéciales du système, au démarrage du
programme par exemple, afin de pouvoir commander le robot à partir d'un panneau
extérieur ou d'un automate programmable.
Le robot peut fonctionner comme un automate programmable et procéder à la
surveillance et à la commande des signaux d'entrée/sortie :
- Les instructions d'entrée/sortie sont exécutées simultanément au mouvement
du robot.
- On peut raccorder les entrées à des routines d'interruption. (Lorsqu'une telle
entrée passe au niveau haut, la routine d'interruption démarre. Ensuite,
l'exécution normale du programme reprend. Dans la plupart des cas et si un
nombre limité d'instructions sont exécutées dans la routine d'interruption, cela
n'aura pas d'effet visible sur le mouvement du robot.)
- Des programmes d'arrière-plan (pour les signaux de surveillance par exemple)
peuvent être exécutés en parallèle du programme du robot. L'option Multitâche
est nécessaire, voir les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare.
Des fonctions manuelles sont disponibles pour :
- lister les valeurs de tous les signaux,
- créer votre liste des signaux les plus importants pour vous,
- modifier manuellement l'état d'un signal de sortie,
- imprimer les informations relatives aux signaux.
Pour certains robots, on peut également acheminer les signaux d'entrée/sortie en
parallèle ou en série vers les connecteurs se trouvant sur le bras supérieur du robot.
Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0
Description
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