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Description
Le robot dispose de plusieurs fonctions permettant d'obtenir des diagnostics et des
rapports d'erreurs performants :
- Il procède à un auto-test lorsqu'il est mis sous tension.
- Voyants d'état de l'ordinateur et console (liaison série) pour la localisation des
défauts.
- Les erreurs sont indiquées par un message affiché en langage clair.
Le message indique la raison de la défaillance et suggère une mesure à prendre.
- Les défaillances ainsi que les principaux incidents sont consignés et horodatés.
Ceci permet de détecter les chaînes d'erreur et d'obtenir l'historique de toute durée
d'immobilisation. On pourra consulter le journal sur l'écran du pupitre mobile, le
stocker dans un fichier et également l'imprimer sur une imprimante.
- Il existe des commandes et des programmes d'entretien dans RAPID qui
permettent de tester les unités et les fonctions.
- Les voyants sur le panneau indiquent l'état les interrupteurs de sécurité.
La plupart des erreurs détectées par le programme de l'utilisateur peuvent également
être signalées au système d'erreurs standard et traitées par celui-ci. Les messages
d'erreur et les procédures de reprise sont affichés en langage clair.
Pour plus d'informations sur les procédures de maintenance, voir la section
Maintenance dans le Manuel du Produit.
1.11 Mouvements du robot
Concepts de déplacement
QuickMove
Le concept QuickMove
optimisation du mouvement. Le robot procède automatiquement à l'optimisation des
paramètres de servocommande afin de garantir une performance optimale tout au long
du cycle - en se basant sur les caractéristiques de la charge, sur l'emplacement dans la
zone de travail, sur la vitesse et la direction du déplacement.
- Il n'y a pas besoin de procéder à un paramétrage pour garantir une trajectoire,
une orientation et une vitesse correctes.
- On obtient toujours une accélération maximale (on peut réduire l'accélération
par exemple lorsqu'on manipule des pièces fragiles).
- Le nombre de réglages nécessaires pour que la durée du cycle soit la plus courte
possible est réduit à un minimum.
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TM
TM
correspond à l'utilisation d'une commande d'auto-
Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0
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