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ABB S4Cplus Caractéristiques Du Produit
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S4Cplus
3HAC 10338-1 / Rev. 5
M2000 / BaseWare OS 4.0

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Sommaire des Matières pour ABB S4Cplus

  • Page 1 Caractéristiques du produit S4Cplus 3HAC 10338-1 / Rev. 5 M2000 / BaseWare OS 4.0...
  • Page 2 Le présent document ne doit pas être reproduit ou copié intégralement ou en partie sans la permission écrite de ABB Automation Technology Products AB , et le contenu ne devra être ni utilisé à des fins non-autorisées. Les contrevenants seront poursuivis.
  • Page 3 Grande inertie......................21 Servomécanisme "doux" ..................21 1.12 Axes externes......................22 1.13 Entrées et sorties....................24 Types de connexions ....................26 Unités d’E/S ABB (types de nœuds)..............26 E/S distribuées......................26 Signaux........................27 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 4 Caractéristiques du Produit S4Cplus Signaux du système ....................29 1.14 Communication ....................29 2 Caractéristiques des différents modèles et des options..........31 3 Indice ..........................51 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 5 Pupitre mobile commande d’apprentissage Lecteur de Interrupteur disquette secteur Figure 1 Le système de commande est tout spécialement conçu pour la commande de robots ; des performances et une fonctionnalité optimales sont ainsi assurées. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 6 Extension de couvercle Option 123 980 * Points de levage pour chariot * Roulettes, Option 126 Figure 2 Le système de commande vu de face, du dessus et de côté (dimensions en mm). Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 7 En mode manuel, la vitesse est limitée à un maximum de 250 mm/s (600 pouces/min). La limitation de vitesse s’applique non seulement au PDO (point d’outil) mais aussi à toutes les parties du robot. On peut aussi surveiller la vitesse des équipements montés sur le robot. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 8 (Underwriters Laboratory) sur la protection contre le feu. Lampe de sécurité Le robot peut être équipé en option d’une lampe de sécurité montée sur le manipulateur. Celle-ci s’active lorsque le système de commande est en mode MOTEURS EN MARCHE. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 9 Touches de menu Permettent d’afficher les menus déroulants, voir Figure 4. Touches de fonction Permettent de choisir les commandes utilisées le plus souvent. Touches de fenêtre Affichent une des fenêtres du robot. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 10 Le robot peut être déplacé manuellement pas à pas à l'aide du joystick. L’utilisateur décide de la vitesse du mouvement ; des déflexions importantes du joystick provoquent des mouvements rapides du robot, des déflexions de petites amplitudes résultent en des mouvements plus lents. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 11 100% à pleine vitesse Equipé de ce mode, le robot n'est pas homologué ANSI/UL Figure 5 Le mode de fonctionnement est choisi à l’aide du panneau de commande sur le système de commande. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 12 Figure 6, sont stockées sur le disque flash et restaurées à la remise sous tension. Un système d’alimentation de secours (UPS) assure la fonction de stockage automatique. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 13 5,5 Mo. Seule l'option SpotWare réduit la mémoire de façon significative : d'environ 4,8 Mo en fonction du nombre de pistolets de soudage utilisés simultanément. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 14 7,2 kVA (taille transformateur) Fusibles de ligne recommandés (si non fournis comme disjoncteur optionnel) IRB 140-940 à 400-600V 3x16A à retard à 200-220V 3x25A à retard 1.Transformateur plus important pour les axes externes Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 15 à l’échelle, valeurs par défaut au démarrage, interruptions, E/S de groupe Communication série Configuration Pour des informations plus détaillées sur la procédure d’installation, consulter le Manuel du Produit - Installation et Mise en Service. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 16 On peut exprimer la vitesse dans les unités suivantes : - mm/s - secondes (le temps requis pour atteindre la position programmée suivante) - degrés/s (pour la réorientation de l'outil ou pour la rotation d'un axe externe) Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 17 - réduire temporairement la vitesse, - modifier une position, - ajuster (modifier) une position au cours de l’exécution d’un programme. Pour plus d’informations, consulter le Guide de l’Utilisateur et le Manuel de Référence RAPID. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 18 - les routines peuvent être des fonctions ou des procédures, - routines et données globales ou locales, - saisie des données, y compris de type tableau et structuré, Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 19 - Le système de commande est dans une enceinte fermée : l’électronique est protégée dans un environnement de travail normal pour un atelier. - L'état des batteries, les ventilateurs et la températures sont surveillés. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 20 - On obtient toujours une accélération maximale (on peut réduire l'accélération par exemple lorsqu'on manipule des pièces fragiles). - Le nombre de réglages nécessaires pour que la durée du cycle soit la plus courte possible est réduit à un minimum. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 21 à un point fixe dans l'atelier. Le système de coordonnées de l’atelier est également très utile lorsque deux robots travaillent de pair ou lorsqu'on utilise un porte-robot. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 22 Si l’emplacement de la pièce de travail peut changer, le robot peut trouver sa position à l’aide d’un capteur numérique. Le programme du robot peut ensuite être modifié pour ajuster le mouvement en fonction de l’emplacement de la pièce. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 23 Il est possible d'optimiser le réglage de la servocommande pour les gros objets flexibles et de minimiser ainsi l'oscillation de la charge. Servomécanisme "doux" Tout axe (même externe) peut être passé en mode "servomécanisme doux" ce qui signifie qu'il se comportera comme un ressort. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 24 Axes externes pour les types de robot IRB 6600 et IRB 7600 : Pour ces types de robot, les unités d’entraînement de tous les axes externes doivent être placées dans une armoire séparée, comme illustré par la Figure 10. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 25 Système de mesure 1 N’est pas fourni à la livraison Plusieurs axes externes alt. Système de mesure 2 Système d’entraînement 2 Unités d’entraînement Figure 10 Schéma général, axes externes. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 26 - Passerelle (esclave) pour esclave Interbus - Passerelle (esclave) pour esclave Profibus DP Le S4Cplus avec l'option I/O Plus peut être configuré pour des unités de bus de terrain d’autres fournisseurs. Pour plus d’informations, consultez les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare.
  • Page 27 - imprimer les informations relatives aux signaux. Pour certains robots, on peut également acheminer les signaux d’entrée/sortie en parallèle ou en série vers les connecteurs se trouvant sur le bras supérieur du robot. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 28 3. Une unité d’E/S non physique peut être utilisée pour former les interconnexions et les conditions logiques sans câblage physique. Le nombre de signaux doit être configuré. Certains ProcessWare incluent l’unité SIM. 4. Avec suivi de convoyeur uniquement. 5. Uniquement pour PickMaster 4.0 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 29 Courant de sortie : 2 A max. Différence de potentiel : 500V max. Intervalles de tps : matériel (mise à 1) typique 13 ms matériel (mise à 0) typique 8 ms ≤ 4 ms logiciel Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 30 2,44 mV (12 bits) Précision : ±25 mV ±0,5% de la tension de sortie Différence de potentiel : 500 V max. ≤ 2,0 ms Intervalles de tps : matériel ≤ 4 ms logiciel Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 31 19200 bit/s). Le système de commande a deux liaisons Ethernet, les deux peuvent être utilisées à 10 Mbit/s ou à 100 Mbit/s. La vitesse de communication est réglée automatiquement. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 32 RAP permettent l'utilisation d'OPC, ActiveX et d'autres interfaces API pour l'intégration des applications Windows. - Amorçage/mise à niveau du logiciel du système de commande via le réseau ou un PC portable. Figure 13 Communication en réseau (LAN). Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 33 Sélecteur de mode de fonctionnement standard, 2 modes (241-1) sont obligatoires. Cette option ne peut pas être combinée avec le modèle d’armoire Préparée pour Arcitec (66-1), Connecteur de connexion secteur type EEC17 (206-3, 206-2), Prise d’entretien type 230V Europe (328-1). Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 34 Figure 14 Plaque de fixation pour le montage d’équipements (dimensions en mm). 67-1 Armoire sur roulettes. Augmente la hauteur de 30 mm. Ne peut pas être combiné avec l’option Préparé pour Arcitec (66-1). Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 35 Connexion du Trous pour le support du pupitre mobile pupitre mobile d’apprentissage d’apprentissage Connexion vers le 5 (x2) système de commande Figure 15 Préparation nécessaire pour le boîtier externe du panneau (dimensions en mm). Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 36 (ailettes de refroidissement sur la partie arrière du boîtier). 85-2 Température ambiante jusqu'à 52 C (125 L’unité informatique est dotée d’un équipement de refroidissement actif Peltier (remplace les ailettes de refroidissement de l’option 85-1). Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 37 à l’exception des modèles suivants : - les IRB 7600 et IRB 6650-125/3.2 quand la tension secteur est 475V (option 208-5) - les autres IRB 66x0 quand la tension secteur est 400-475V (option 208-3, -4, -5). Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 38 à la norme DIN 41640. 35 A, 600 V, 6 broches + terre (voir Figure 19). Cette option ne peut pas être combinée avec l’option Bride déconnectable (207-1). Figure 19 Connecteur mâle DIN. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 39 Capacité de coupure : 30 kA à 400V. Pour les IRB 7600 et IRB 6600, le disjoncteur de l’armoire est toujours pour 25A. Quand un transformateur externe est livé, le disjoncteur se trouve sur le transformateur. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 40 POWER UNIT / POWER CONTROL Connexion vers les interrupteurs XT21 de position XP58 Connexion vers Puissance du client Signaux du client Figure 20 Emplacements des unités d’E/S et des borniers à vis. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 41 Connexion sur le côté gauche à deux connecteurs femelles à 5 broches conformément à ANSI. (Les connecteurs mâles sont aussi fournis). 126-1 LAN/Ethernet Un connecteur RJ45 est utilisé pour le connecteur LAN. (Quand le connecteur n’est pas utilisé, il est protégé par un capuchon protecteur). Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 42 Le matériel du bus de terrain Profibus-DP se compose d’une unité maître/esclave, DSQC 510, et d’unités d’E/S distribuées, dites unités esclaves. L’unité DSQC 510 est montée dans le système informatique S4Cplus où elle est connectée au bus PCI tandis que les unités esclaves sont raccordées au réseau du bus de terrain.
  • Page 43 130-1 E/S Combi A/L : 16 entrées logiques/16 sorties logiques et 2 sorties analogiques (0- 10 V). 136-1 E/S logiques 120 Vca : 16 entrées/16 sorties. 138-1 E/S logiques avec sorties relais : 16 entrées/16 sorties. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 44 135-1 Unité interface de l’encodeur DSQC 377. EN 50022 rail de montage Figure 21 Dimensions pour les unités 137-1, 132-1, 130-1, 136-1, 138-1. EN 50022 rail de montage Figure 22 Dimensions pour les unités 131-1, 142-1, 144-1, 134-1, 135-1. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 45 Une combinaison de 52-7 et 52-3. Non disponible pour les IRB 4400, 640, 6400R, 6400S. 52-2 Unité d’entraînement C+GT Une combinaison de 52-1 et 52-3. Non disponible pour les IRB 4400, 640, 6400R, 6400S. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 46 422-1 Trackmotion Option de câblage spécifique pour la combinaison de trois moteurs 52-8 (uniquement pour les IRB 140, 1400, 2400) utilisée lorsque l’axe 7 est destiné à un ABB Trackmotion. L’unité d’entraînement sur la liaison DC et la carte de mesure Trackmotion sont alors connectées à...
  • Page 47 Le câblage entre les SMB des deux SG et le système de commande doit être choisi dans la gamme des options 95-1--4. Les unités d’entraînement 52-9 (pour une unité SG) et 53-1 (pour l’autre unité SG) sont requises. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 48 Le câblage entre la SMB du RG et le système de commande doit être choisi dans la gamme des options 93-1--4. Les unités d’entraînement 52-9 (pour l’unité SG) et 53-1 (pour l’unité T) sont requises. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 49 Figure 23. 53-5 Unité d’entraînement ECB pour 3 ou 6 moteurs. Types de moteurs recommandés : voir Figure 23. 53-6 Unité d’entraînement GT + ECB 53-8 Unité d’entraînement GT + GT + ECB Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 50 Ces options comprennent aussi le câblage nécessaire à l’intérieur du manipulateur pour différentes configurations de résolveur, voir les Caractéristiques du Produit IRB 6600, chapitre Servo-pistolet. Les applications à 7 axes, par ex., utilisent la SMB incorporée 7 résolveurs. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 51 Cela est applicable uniquement lorsque la tension secteur est de 400 V, triphasée avec connexion neutre et une prise d'entretien de 230 V. Remarque : la connexion en amont de l'interrupteur secteur n'est pas conforme à certaines normes nationales, NFPL 79 par exemple. Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 52 (104°F). A des températures plus élevées, le lecteur n’est pas abîmé mais les problèmes de lecture/écriture augmentent avec la température. Mémoire de masse étendue 140-1 Disque flash 128 Mo. 64 Mo en standard Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 53 Limitation de la vitesse 5 programmes 15 Encoder interface unit 26 Entrées 24 Maintenance 17 Entretien 17 Maintien en cours de déplacement 6 Esclave Interbus-S 41 Mémoire Esclave Profibus DP 41 étendue 10 Espace de travail Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...
  • Page 54 Unité interface encodeur 41 Programmation 14 Unités d’E/S 26 Programme édition 15 test 15 Volume 3 Protection contre le feu 6 Protection contre les excès de vitesse 6 Pupitre mobile d’apprentissage 7 câble 35 éclairage 35 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0...