Publicité
PME-MP55
7
Description de l'interface CAN
7.1 Généralités
Le module MP55 dispose d'une interface CAN intégrée qui permet non
seulement de transmettre les valeurs de mesure, mais également de procéder
au paramétrage du module. Vous pouvez définir la vitesse de transmission avec
un maximum de 1 MBaud. Le protocole de l'interface repose sur la norme
CANopen.
7.2 Transfert cyclique de valeurs de mesure
Les données cycliques sont transférées sous forme de PDO ("Process Data
Objects", selon les spécifications CANopen). Le module de mesure envoie ainsi
de manière cyclique toutes les valeurs de mesure intéressantes sous un iden
tifiant CAN défini au préalable, et sans autre marquage. Un message de confir
mation n'est pas nécessaire. La fréquence de transfert des PDO est réglable
dans les paramètres (Cf. "Dictionnaire d'objets"). Les formats de données d'une
longueur supérieure à un octet sont systématiquement envoyés du bit de poids
le plus faible au bit de poids le plus fort (LSB‐MSB).
PDO d'émission :
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Identifiant CAN
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
1er...4e octet de
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
données
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
5e octet de données
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
PDO de réception :
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Identifiant CAN
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
1er octet de données
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Outre ces PDO prédéfinis, il est possible de configurer d'autres PDO selon les
spécifications CANopen (CiA‐DS 301) via ce qu'on appelle le mapping. Pour
cela, des outils adaptés sont disponibles sur le marché.
L'échange de PDO cycliques ne démarre qu'après la mise en mode "perational"
du module. Celle‐ci est accompagnée du message "Start_Re mote_Node".
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Identifiant CAN
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
1er octet de données
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
2e octet de données
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
A0562-10.2 fr
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
384 (180 Hex) + adresse de module
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Valeur de mesure (LSB‐MSB),
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
integer32
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Etat (objet 2010)
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
512 (200 Hex) + adresse de module
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Mot de commande (objet 2630)
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
0
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
1
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Adresse du module (0 = tous)
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
41
HBM
Publicité
