Festo CMMT-AS-C2-11A-P3-S1 Serie Manuel D'instructions page 4

5.2.1 Vue d'ensemble de la technique de raccordement
1 Raccord PE du boîtier
2 [X9A] Raccord secteur et du circuit
intermédiaire
3 [X9C] Tension logique
4 [XF2 OUT] Interface RTE port 2
5 [XF1 IN] Interface RTE port 1
6 [X1C] Entrées/sorties pour l'axe
7 [X6B] Raccord moteur auxiliaire
8 [X6A] Raccord de phase moteur
Fig. 4 Raccords du CMMT­AS­...­11A­P3
5.3 Sous-fonctions de sécurité
5.3.1 Fonctionnement et application
Le régulateur de servo­entraînement CMMT­AS­...­S1 présente les caractéris­
tiques de sécurité suivantes :
– Suppression sûre du couple (STO/Safe torque off)
– Commande de freinage sûre (SBC/Safe brake control)
– Arrêt de sécurité 1 (SS1/Safe stop 1) avec utilisation d'un relais de sécurité
externe adapté et câblage adéquat du régulateur de servo­entraînement
– Sorties de diagnostic STA et SBA pour le signal de retour de la sous­fonction
de sécurité active
5.3.2 Sous-fonction de sécurité STO
Fonctionnement et application STO
La sous­fonction de sécurité STO coupe l'alimentation pilote pour les semi­
conducteurs de puissance et empêche ainsi que l'étage de sortie fournisse l'éner­
gie nécessaire au moteur. Si la sous­fonction de sécurité STO est activée, l'appro­
visionnement en énergie de l'actionneur est coupé de manière sûre. L'actionneur
ne doit pas produire de couple de torsion et donc aucun mouvement dangereux.
En cas de charges suspendues ou d'autres forces extérieures, prévoir des me­
sures supplémentaires pour éviter tout mouvement (par ex. des unités de blo­
cage mécaniques). Dans l'état STO, la position d'arrêt n'est pas surveillée.
La mise à l'arrêt des machines doit s'effectuer conformément aux normes de sé­
curité et être assurée. Cette précaution s'applique tout particulièrement aux axes
verticaux sans mécanisme autobloquant, unité de blocage ni compensation de
poids.
REMARQUE
En cas d'erreurs multiples dans le régulateur de servo­entraînement, il y a un
risque de secousses de l'actionneur. Si l'étage de sortie du régulateur de servo­
entraînement tombe en panne pendant l'état STO (court­circuit simultané de 2 se­
mi­conducteurs de puissance dans des phases différentes), le rotor peut alors ef­
fectuer un mouvement d'arrêt limité. L'angle de rotation/la trajectoire correspond
à un écartement polaire. Exemples :
• Moteur rotatif, machine synchrone, 8 pôles è mouvement < 45° sur arbre de
moteur
• Moteur linéaire, écartement polaire 20 mm è mouvement < 20 mm sur la
pièce en mouvement
9 [X2] Raccord de codeur 1
10 [X3] Raccord de codeur 2
11 [X10] Synchronisation des appa­
reils
12 [X18] Ethernet standard
13 [X5] Raccord pour l'unité de com­
mande (derrière la plaque d'obtu­
ration)
14 [X1A] Interface I/O
15 [X9B] Raccord de résistance de
freinage
Demande STO
La demande de la sous­fonction de sécurité STO est réalisée sur 2 voies en désac­
tivant simultanément la tension de commande aux deux entrées de commande
#STO­A et #STO­B.
Signal de retour STO par contact de diagnostic STA
L'état de la sous­fonction de sécurité STO peut être signalé au relais de sécurité
par la sortie de diagnostic STA.
La sortie de diagnostic STA indique si l'état sûr de la sous­fonction de sécurité
STO est atteint. La sortie de diagnostic STA ne commute vers le niveau High que si
STO est active sur 2 voies via les entrées de commande #STO­A et #STO­B.
#STO-A #STO-B
Niveau Low Niveau Low
Niveau Low Niveau High
Niveau High Niveau Low
Niveau High Niveau High
Tab. 7 Niveau STA
Si les fonctions de protection sont activées sur les deux voies (STO­A et STO­B),
par ex. si la tension STO­A et STO­B est trop élevée, les fonctions de protection in­
ternes s'arrêtent et STA fournit également un niveau High.
Recommandation : le relais de sécurité doit vérifier l'état de la sortie de diagnos­
tic à chaque demande STO. Le niveau de STA doit changer en fonction du tableau
logique. Les signaux #STO­A et #STO­B peuvent être testés cycliquement par le
relais de sécurité au niveau High avec des impulsions de test Low et au niveau
Low avec des impulsions de test High.
5.3.3 Sous-fonction de sécurité SBC
Fonctionnement et application SBC
La sous­fonction de sécurité SBC fournit des signaux de sortie sûrs pour la com­
mande des freins (freins de retenue ou unités de blocage). Les freins sont com­
mandés sur 2 voies par la coupure de la tension aux sorties suivantes :
– Sortie sûre BR+/BR– [X6B] pour le frein de retenue du moteur
– Sortie sûre BR­EXT/GND [X1C] pour le frein/l'unité de blocage externe
Le frein de retenue et/ou l'unité de blocage retombent et ralentissent le moteur
ou l'axe. Ceci permet de freiner les mouvements dangereux mécaniquement. Le
temps de freinage dépend de la rapidité d'intervention du frein et du niveau
d'énergie dans le système.
L'utilisation d'un seul frein n'est possible qu'avec des exigences de performance
réduitesè Tab. 51 Indices sous­fonction de sécurité STO. Pour ce faire, raccorder
le frein soit à BR+/BR– soit à BR­EXT.
REMARQUE
Dans le cas de charges suspendues, un affaissement se produit généralement
lorsque SBC et STO sont demandées simultanément. Ceci est dû à l'inertie méca­
nique du frein de retenue ou de l'unité de blocage et est inévitable. Vérifier si la
sous­fonction de sécurité SS1 est plus adaptée.
SBC ne doit être utilisée qu'avec des freins de retenue ou des unités de blocage
qui entrent en action à l'état hors tension. Veiller à protéger les câbles lors de la
pose.
Demande SBC
La demande de la sous­fonction de sécurité SBC est réalisée sur 2 voies en désac­
tivant simultanément la tension de commande aux deux entrées de commande
#SBC­A et #SBC­B :
– La demande #SBC­A met hors tension les signaux BR+/BR­.
– La demande #SBC­B met hors tension le signal BR­EXT.
En cas de défaillance de la tension d'alimentation logique du régulateur de servo­
entraînement, les sorties de frein sont également mises hors tension.
Signal de retour SBC par contact de diagnostic SBA
La commutation bi­voies du frein est indiquée par la sortie SBA. Pour le diagnos­
tic, l'état de la sous­fonction de sécurité SBC peut être signalé par SBA par ex. à
un relais de sécurité externe.
La sortie de diagnostic SBA indique si l'état sûr de la sous­fonction de sécurité
SBC est atteint. Il est activé si les deux conditions suivantes sont remplies :
– La coupure des deux sorties de frein est demandée (#SBC­A = #SBC­B = ni­
veau Low)
– Les fonctions de diagnostic internes ont déterminé qu'il n'y a pas de défaut
interne et que les deux sorties de frein sont hors tension (désactivées).
Contrôle de la sous-fonction de sécurité SBC
Tester les entrées #SBC­A et #SBC­B séparément et ensemble. Le signal de retour
de diagnostic ne doit être au niveau High que si les deux entrées #SBC­A et #SBC­
B sont demandées. Si le comportement du signal n'est pas conforme aux at­
tentes, le système doit être repassé à un état sûr dans un délai égal à son temps
de réponse. La surveillance du temps est à prévoir obligatoirement dans le relais
de sécurité.
Le contrôle de la sous­fonction de sécurité SBC et le signal de retour par SBA
doivent être effectués au moins 1 fois en l'espace de 24 h.
• Contrôler le signal de retour SBA en fonction des niveaux SBC­A et SBC­B se­
lon le tableau suivant.
STA
Niveau High
Niveau Low
Niveau Low
Niveau Low