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Aussi la proportion des coefficients des moteurs du même côté de l'axe d'Elévateur (Pitch) devrait être égale à la proportion des
bras de force de ces moteurs :
déplace en arrière; Stick monté E>0, le multi-rotor avance, nous pouvons choisir l'installation suivante :
Maintenant si le stick d'Elévateur (Pitch) est monté, la somme des puissances M1, M2, (CE1 + CE2) × E est négative, la somme
des puissances M4, M5 (CE4 + CE5) × E est positive, donc le multi-rotor avance; si le stick d'Elévateur (Stick) est baissé, la som-
me des puissances M1, M2 (CE1 + CE2) × E est positive, la somme des puissances M4, M5 (CE4 + CE5) × E est négative, donc le
multi-rotor se déplace en arrière. Et l'équilibre de tous les axes autres peut être modifié en substituant la commande de stick
d'Elévateur (Pitch) dans les équations de couche 3.
•
Roulis (Roll)
La théorie de mouvement de l'axe de Roulis (Roll) est la même qu'avec l'axe d'Elévateur (Pitch). Cependant il n'y a aucun moteur
sur l'axe dans ce cas, aucun coefficient n'est 0 %. Nous voulons aussi que le multi-rotor garde l'équilibre le long de tous les autres
axes quand la commande de Roulis (Roll) est utilisée:
Aussi la proportion des coefficients des moteurs du même côté d l'axe de Roulis (Roll) devrait être égale à la proportion des bras de
force de ces moteurs :
2
multi-rotor pivote à gauche; Stick à droite A > 0, le multi-rotor pivote à droite, nous pouvons choisir l'installation suivante :
Maintenant s'il y a un mouvement de Roulis (Roll) à droite, la somme des puissances M2, M3, M4 (CA2 + CA4 + 2CA3) × A est
positive, la somme des puissances M1, M5, M6 (CA1 + CA5 + 2CA6) × A est négative, alors le multi-rotor pivote à droite; si le
mouvement du stick de Roulis (Roll) est à gauche, la somme des puissances M2, M3, M4 (CA2 + CA4 + 2CA3) × A est négative,
la somme des puissances M1, M5, M6 (CA1 + CA5 + 2CA6) × A est positive, donc le multi-rotor pivote à gauche. Et l'équilibre de
tous les axes autres peut être modifié en substituant la commande de stick de Roulis (Roll) dans les équations de couche 4.
•
Résumé
1.
Si vous voulez personnaliser les réglages, tous les coefficients sont configurables. Cependant, vous pouvez régler
2.
uniquement ceux dont vous avez besoin. Laissez le reste à 0 %.
3.
Assurez-vous d'avoir compris la définition des positifs et négatifs. Assurez-vous que vous avez compris la relation entre la
puissance et la vitesse de rotation du moteur.
4.
D'habitude, les coefficients de gaz (Throttle) et Lacet (Yaw) sont à 100 % ou à -100 %. Le reste des coefficients devrait être
réglés suivant la puissance des moteurs.
5.
La méthode présentée dans cette section est uniquement appropriée pour une symétrie centrale du multi rotor.
∶
=
∶
= : = 1: 1. Comme défini auparavant: le stick baissé E<0 le multi-rotor se
1
2
4
5
∶
∶
=
∶
∶
3
4
1
6
( pour garder un équilibre de Gaz (Throttle))
( pour garder un équilibre de direction (Yaw))
( pour garder un équilibre de Roulis (Roll))
( pour garder un équilibre de Gaz (Throttle))
( pour garder un équilibre de direction (Yaw))
( pour garder un équilibre d'Elévateur (Pitch))
= : 2 : = 1: 2: 1. Comme défini auparavant : stick à gauche A < 0, le
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