Table des Matières
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Annexe
Personnalisez les Mixages des Moteurs
Pour un multi-rotor, le Roulis (Roll), l'Elévateur (Pitch), le Lacet (Yaw) et l'axe vertical contribuent à la combinaison de
puissance des rotors. Cette procédure est appelée le Mix Control. La proportion de puissance des rotors dépend de configuration
de l'appareil. Les clients peuvent modifier le coefficient de puissance du moteur C dans [Motor Mixer] -> [Customize] afin de
réaliser le Mix Control.
•
Avant la personnalisation, vous devez avoir les connaissances importantes suivantes:
1.
Puissance du moteur = C × Position des sticks (Ailerons ou Elévateur ou Throttle ou Rudder).
Rotation produite par moteur = puissance du Moteur × Bras de Force du moteur (L) = C × Position des sticks (A ou E ou T
ou R) × L
2.
La gamme de C est de -100 % à 100 %. Le C maximum dans la même colonne est 100 %. Plus la valeur absolue de C est
grande , plus l'effet du stick joue sur la puissance du moteur. La position du stick n'affectera pas la puissance du moteur
quand C est 0, ce qui signifie que la puissance du moteur est fixe.
3.
Chaque moteur a quatre coefficients de puissance différents : CT, CY, CP, CR. Par exemple. CY2 représente le coefficient
de M2 en Lacet (Yaw); CR5 représente le coefficient de M5 dans le contrôle de Roulis (Roll).
4.
La puissance du moteur est relative à sa vitesse de rotation. Plus la vitesse de rotation est grande, plus la puissance est
importante. La puissance négative ne représente pas une rotation inverse, mais une vitesse de rotation plus lente. Le Moteur
tourne toujours même si sa production est 0.
2.
La position du stick de gaz (T) : baissez le stick T < 0, le multi-rotor se descend; montez le stick T > 0, le multi-rotor
monte;
La position du stick de Lacet (R) : le stick à gauche R < 0, le nez de multi-rotor pivote à gauche; stick à droite R > 0, le
multi-rotor pivote à droite;
La position du stick d'Elévateur (E) : baissez le stick E < 0 multi-rotor se déplace en arrière; montez le stick E > 0, le
multi-rotor avance;
Le stick des Ailerons (A) : stick vers la gauche < 0, le multi-rotor se déplace à gauche; le stick vers la droite > 0, le
multi-rotor se déplace à droite.
6.
Le multi-rotor devrait garder l'équilibre le long de tous les autres axes lors des mouvements sur un axe :
-
Pour garder l'équilibre des gaz (Throttle), la somme des vitesses de rotation de tous les moteurs devrait être 0 quand
le Lacet (Yaw), l'Elévateur (Elevator) ou le Roulis (Roll) sont utilisés;
-
Pour garder l'équilibre du Lacet (Yaw), la somme des vitesses de rotation des moteurs contra horaires et celle des
moteurs horaires devraient être égales quand les gaz (Throttle), l'Elevateur (Pitch) ou le Roulis (Roll) sont utilisés;
-
Pour garder l'équilibre de l'Elévateur (Elevator), la somme des vitesses de rotation produits par les moteurs de
chaque côté de l'axe d'Elévateur devraient être égales quand les gaz (Throttle), le Lacet (Yaw) ou le Roulis
(Roll) sont utilisés;
-
Pour garder l'équilibre de Roulis (Roll), la somme des vitesses de rotation produits par les moteurs de chaque côté
d'axe de Roulis (Roll) devraient être le même quand les gaz (Throttle), le Lacet (Yaw) ou l'Elévateur (Elevator)
sont utilisés;
7.
Pour le contrôle de l'Elévateur (Pitch) ou du Roulis (Roll), les coefficients des moteurs du même côté d'Elévateur (Pitch)
ou de Roulis (Roll) devraient être égaux à la longueur des bras de force de ces moteurs : Cm/Cn = Lm/Ln; le coefficient
est de 0 % si le bras de force de ce moteur est 0.
Nous utilisons maintenant un hexa-rotor V comme illustration pour expliquer le fonctionnement du mixage des moteurs.
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Gaz
Habituellement, nous augmentons les gaz pour faire monter le multi-rotor; nous baissons les gaz pour le faire descendre; nous
positionnons le stick des gaz au centre pour un maintien de l'altitude du multi-rotor; Nous voulons aussi que le multi-rotor
garde l'équilibre le long de tous les autres axes quand nous augmentons les gaz:
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