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From February 1st, 2017 SAMES Technologies SAS becomes SAMES KREMLIN SAS
A partir du 1/02/17, SAMES Technologies SAS devient SAMES KREMLIN SAS
Manuel d'emploi
Module de commande robot
REV 800
Manuel opérateur
SAS SAMES Technologies. 13 Chemin de Malacher -
Inovallée - CS 70086 - 38243 Meylan Cedex France
Tel. 33 (0)4 76 41 60 60 - Fax. 33 (0)4 76 41 60 90 - www.sames.com
Indice de révision : B - Janvier 2017
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Manuels Connexes pour SAMES KREMLIN REV 800
Sommaire des Matières pour SAMES KREMLIN REV 800
- Page 1 From February 1st, 2017 SAMES Technologies SAS becomes SAMES KREMLIN SAS A partir du 1/02/17, SAMES Technologies SAS devient SAMES KREMLIN SAS Manuel d’emploi Module de commande robot REV 800 Manuel opérateur SAS SAMES Technologies. 13 Chemin de Malacher - Inovallée - CS 70086 - 38243 Meylan Cedex France...
- Page 2 Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelque forme que ce soit, et toute exploi- tation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation écrite expresse de SAMES Technologies. Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans avis préalable et n’engagent en aucune manière SAMES Technologies.
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Page 3: Table Des Matières
Module de commande robot REV 800 Manuel opérateur 1. Pupitre tactile - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 1.1. -
Page 4: Pupitre Tactile
1. Pupitre tactile Concept de commande L’écran du pupitre de contrôle-commande permet d’observer l’état de fonctionnement de la machine ou de l’installation à surveiller et, simultanément, d’intervenir directement dans le déroulement du proces- sus en touchant simplement les boutons et les champs de saisie. 1.1. -
Page 5: Signification Des Boutons
1.1.3. Signification des boutons Bouton Fonction Décalage vers la gauche la Décaler d’un caractère vers la position de saisie gauche la position actuelle de saisie Décalage vers la droite la Décaler d’un caractère vers la droite position de saisie la position actuelle de saisie. Annuler la saisie et fermer le clavier Echappement (ESC) d’écran. -
Page 6: Menu Principal
2. Menu principal Vue "Menu principal": Version API Version IHM Paramètres robot Défauts Mode automatique Mode manuel Paramètres Tables de système pistolage Choix du Validation langage puissance Défaut ou état en cours La table de pistolage d’un robot correspond à la programmation des trajectoires. On peut renseigner jusqu'à... -
Page 7: Table De Pistolage
3. Table de pistolage La vue de paramétrage des tables de pistolage dépend du nombre de robots configurés et du type de détection des pièces. 3.1. Avec détection simple de pièce ou sans détection Vue "Sélection de type " pour 2 robots : Zone de Décrémentation visualisation... - Page 8 Remarque: Pour faire du positionnement, régler la vitesse à 0 et la position désirée sur la borne mini. Valeur minimale préconisée: 5m / min. Vitesse de déplacement : 0 à 60 mètres/minute ou (192 feet/mn) pour un robot liquide. 0 à 25 mètres/minute ou (80 feet/mn) pour un robot poudre. La hauteur d’oscillation est réglable en cm, du sol à...
- Page 9 IMPORTANT : Selon le réglage de vitesse (m/mn) et de zone (cm), le mouvement réalisé peut être différent du mouvement demandé. En effet, il faut laisser le temps à l’axe de réaliser ses accélé- rations et décélération (0,3 s). Exemple: pour une vitesse de 60 m/mn (= 1 m/s), la distance d’accélération ou de décélération est d’environ 33 cm.
- Page 10 5 tables de pistolage sont pré-programmées avec les valeurs suivantes: Description Type 1 Type 2 Type 3 Type 4 à 5 Nb de zone De 1 à 3 Borne Min En cm Borne Max En cm Borne 1 En cm Borne 2 En cm Vitesse 1...
- Page 11 Detection et suivi de pièces : le suivi des pièces est géré sur 20 mètres au maximum comme sur le schéma ci-dessus. Durant ce suivi, le REV 800 gère les coupures de pulvérisation entre pièces. Cas de figures possibles en fonction de la détection :...
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Page 12: Avec Détection De Pièces Par Barrière De Cellules
3.2. Avec détection de pièces par barrière de cellules Dans ce cas il y a une zone unique de balayage donc le menu de sélection de zone n’apparaît pas. TYPE Choix du numéro de la table de pistolage par incrémentation ou décrémentation m/mn Si deux robots sont déclarés:... - Page 13 Vue "Paramètres de distance de détection": Retard détection Anticipation détection Lorsque la détection par barrière de cellules est activée, après avoir rempli les informations pour les robots 1 et 2, cette vue permet de saisir l’anticipation et le retard à prendre en compte pour la détection et donc la pulvérisation.
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Page 14: Mode Automatique
4. Mode automatique Le mode automatique peut être lancé si aucun ordre de marche du mode manuel n’est en cours (sélec- teur de robot à 0). Le changement de type est immédiatement pris en compte même si le robot est en cours de fonction- nement. -
Page 15: Mode Manuel
5. Mode manuel Sur la vue "mode manuel", il est possible de commander certaines actions du robot, à condition qu’aucun robot ne soit en mode automatique. Toutes les actions s’appliqueront aux robots sélectionnés. Le fait de dé-sélectionner un robot arrête toutes les actions en cours sur ce robot. -
Page 16: Paramétrage Robot
”Calibration”: ce bouton permet d’accéder à la vue calibration des axes. Lors de l’appui de ce bouton, le ou les robots s’arrêtent et leurs axes sont libérés électriquement. ”Conversion”: ce bouton permet de changer les unités du ”REV 800”, c’est à dire passer des unités du système international (SI) aux unités US et vice et versa. -
Page 17: Calibration Des Axes
6.2. Calibration des axes La calibration des axes altitudes permet de définir des courses minimales et maximales du robot, ainsi que de convertir l’information du potentiomètre en valeur en cm. Cette calibration est obligatoire et une pré-calibration par défaut est réalisée sur chaque axe. Les valeurs par défaut sont de 65 cm et 280 cm entre le point de fixation du chariot et le sol d’un robot RFV2000 standard. - Page 18 2491 2491 La calibration permet au REV 800 de connaître en permanence la position réelle du robot de manière à effectuer correctement les mouvements programmés. Le retour de position est donné en Volts (0-10V) par un potentiomètre rotatif. La correspondance avec une position en cm est donnée par une droite d’équation Y=aX+b.
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Page 19: Détection Pièces Et Robot
6.3. Détection pièces et robot Cette vue gère : • le type de détection de pièces • le type de robot (poudre ou liquide) • le type de course en poudre et en détection par barrière • la position de départ cycle •... - Page 20 Avec détection par barrière de cellules, la zone de balayage peut être décomposée en 6 zones de pulvérisation. A chacune des zones est associée une autorisation de pulvérisation. La pulvérisation est associée à l’activation de la détection de la pièce dans chacune des zones définies dans la barrière de cellules et en tenant compte de la vitesse convoyeur et de la distance entre les robots et le capteur de détection Remarque: pour activer la détection par barrière de cellules il faut d’abord désactiver la détection...
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Page 21: Paramétrage Des Départs Plans
6.4. Paramétrage des départs plans Vue "Départ plans": Paramétrage Vue suivante Détection Nombre de pulvérisateurs par plan Distance départ plan Nombre de pulvérisateurs par plan Distance départ plan Distance départ plan : c’est la distance en cm entre l’élément de détection (cellule, fin de course, ...) et l’axe du premier pulvérisateur du robot P1. -
Page 22: Paramétrage Spécifique Pour La Détection Par Barrière De Cellules
La configuration des zones d’occultation de la barrière de détection n’est pas gérée par le module REV 800. Ce paramétrage se fait par le logiciel de programmation de la barrière de détection. Cependant il est nécessaire de copier cette configuration dans la vue suivante si la détection par bar- rière est activée. -
Page 23: Paramétrage Vitesse Convoyeur
à parcourir mesurée En vitesse interne, la vitesse du convoyeur peut être simulée par le REV 800, elle est modifiable par l’opérateur. En vitesse réelle, la vitesse réelle du convoyeur est lue par le module sur l’entrée prévue à cet effet (entrée top convoyeur). -
Page 24: Anticipation Pulvérisation
6.7. Anticipation pulvérisation Vue "Anticipation pulvérisation": Paramétrage Paramétrage Convoyeur Inversion Temps d’anticipation pulvérisation à l’ouverture gâchette Temps d’anticipation pulvérisation à la fermeture gâchette Gâchettes du Robot 2 Gâchettes du Robot 1 Temps d’anticipation pulvérisation à l’ouverture gâchette : Un calcul d’anticipation à la pulvérisation est réalisé... -
Page 25: Configuration Des Entrées
Retour aux paramètres usine Etat du contact : L’état du bouton doit correspondre au type de contact câblé sur le REV 800. Contact Normalement Ouvert : Contact Normalement Fermé : Entrée défaut extérieur : Cette entrée correspond à l’information donnée par un système extérieur au module mais en interaction avec lui sur le process. - Page 26 Retour aux paramètres usine : En de mauvaise manipulation, il est possible de revenir aux paramètres usine en appuyant sur le bouton: Init Vue confirmation de retour aux paramètres usine : INITIALISATION? Annulation retour Confirmation retour Paramètres usine Paramètres usine Si l’opérateur valide le retour aux paramètres usine, les données suivantes seront réinitialisées : •...
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Page 27: Paramétrage Système
7. Paramétrage système Vue "Paramétrage système": Réglage du contraste de l’écran Calibration de la Nettoyage dalle tactile de l’écran Accès mode Superviseur Sames Réglage du contraste de l’écran : L’appui sur les touches + ou – permet respectivement d’augmenter ou de diminuer le contraste de l’écran. Calibration de la dalle tactile : L’appui sur la touche correspondante lance une procédure système per- mettant de calibrer la dalle tactile an fonction de l’appui avec le doigt. -
Page 28: Défauts Et États
8. Défauts et états Vue de "Défauts et états": Bouton de Reset Manuel Texte de défaut ou d’état numéro 1 Cette vue affiche les défauts ou états en cours sur le système. Il est possible d’afficher 10 défauts ou états en cours. Bouton de reset : Il permet de lancer une procédure de reset au niveau du module. - Page 29 Un des deux ou les deux robots sont en marche automatique, ils sont Manque convoyeur prêts à osciller et pulvériser mais le REV 800 ne reçoit pas l’information “convoyeur en marche”. Contact bornes 3 et 4 Défaut variateur 1 Défaut en cours sur le variateur 1...
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Page 30: Annexe
9. Annexe Validation d’une fonction Désélection d’une fonction Augmenter une valeur Diminuer une valeur Programmation des tables de pistolage Mode manuel Paramétrage robot Mode automatique / Marche oscillation N° de robot Pulvérisation Distance départ plan Largeur pièce amont/aval Navigation dans les menus Marche / arrêt oscillation Enregistrement Anticipation aux mouvements... - Page 31 Sens des entrées Ventilation cabine Convoyeur en marche Vitesse du convoyeur Détection pièces simples Défaut extérieur Reset défaut Entrer / validation Mouvement robot Libération axe Sélection du robot en mode manuel Copie de table du robot n°1 vers robot n°2 Temps de marche Anticipation pulvérisation Détection pièces par barrière...