Festo SPC200 Manuel Électronique page 73

5. Structure des données
Octet 0
Command Octet de
Message
commande
Octet 0 :
Octet de commande
Octet 1 : Sous−index
Octet 2 : CMT
Octet 3
Octet 4...7
Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a
Structure du Command Message
1 2
CMT
Sub−index
(sous−index)
Les signaux de commande sont expliqués au chapitre 5 du
manuel système du SPC200. Pour les commandes de para
mètres, le bit 7 (= LOAD) est également utilisé pour l'éta
blissement de la liaison LOAD−DATA.
En fonction du CMT, le sous−index contient le numéro du
registre requis, du groupe de bit mémoire requis ou une
d'autre adresse cible dans le SPC200.
Le Command Message Type est structuré comme suit :
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
CMT Command Axis
Number C−AN
Pour les numéros des axes (C−AN), la structure suivante
s'applique :
N de l'axe Bit 7
°
Axe X 0
Axe Y 0
Axe Z 0
Axe U 0
La WRC (commande Lecture/Ecriture) détermine le type de
commande dont il est question, p. ex. WRC = 17
Lecture du numéro de bloc utilisé" (voir la vue d'ensemble
des commandes à la fin de ce chapitre et l'annexe).
Doit être = 0 pour les commandes de paramètres (pas de
mise à jour !).
Contiennent les données à écrire.
3 4 5
RMT = 0 Command Data
Write/Read Command WRC
Bit 6 Bit 5
0 0
0 1
1 0
1 1
6 7
C−AN
0 (=> 0h)
1 (=> 20h)
2 (=> 40h)
3 (=> 60h)
signifie
h
5−15