Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix 1756-L1 Serie Manuel Utilisateur page 382

24-20 Programmation de la commande de mouvement
Publication 1756-UM001E-FR-P - Août 2002
Dans votre programme à relais, vous pouvez modifier les paramètres
à l'aide de l'instruction SSV. Par exemple, vous pouvez changer le gain
de boucle de position, le gain de boucle de vitesse et les limites
courantes dans votre programme.
Pour plus d'informations sur les instructions SSV, reportez-vous aux
publications suivantes :
• Automate Logix5000 - Jeu d'instructions - Manuel de référence
(publication 1756RM003)
• ControlLogix Motion Module Setup and Configuration Manual
(publication 1756UM006)
Traitement des défauts d'axes
Il existe deux types de défauts d'axes.
Type Description
Errors (Erreurs)
Minor/Major
(Mineur/Majeur)
Vous pouvez configurer un défaut comme mineur ou majeur à l'aide
de l'écran Assistant du groupe d'axes.
Compréhension des erreurs
L'exécution d'une instruction de mouvement dans un programme
d'application peut générer des erreurs. L'onglet
MOTION_INSTRUCTION a un champ qui contient le code d'erreur.
Pour plus d'informations sur les codes d'erreurs pour des instructions
individuelles, voir Logix5000 Controllers Motion Instruction Set
Reference Manual (publication 1756RM007).
Compréhension des défauts mineurs/majeurs
Plusieurs défauts non engendrés par des instructions de mouvement
peuvent se produire. Par exemple, une perte de retour codeur ou une
position réelle supérieure à une limite de dépassement de course
entraîne des défauts. Les défauts de mouvement sont considérés
comme des défauts de type 2 avec des codes d'erreur de 1 à 32. Voir
Automate Logix5000 - Procédures générales - Manuel de
programmation (publication 1756PM001).
• N'affecte pas le fonctionnement
de l'automate
• Doit être correct pour optimiser la
durée d'exécution et assurer la
précision du programme
• Causé par un problème de la
boucle d'asservissement
• Peut arrêter l'automate si vous ne
corrigez pas le défaut
Exemple
Une instruction
Déplacement d'un axe
(MAM) avec un
paramètre hors plage
des valeurs
L'application a
dépassé la valeur
PositionErrorTolerance